[发明专利]基于无人机的车辆环境感知系统及方法

摘要

本发明是一种基于无人机的车辆环境感知系统及方法，用于快速获取车辆周围道路环境信息。感知系统包括无人飞行器和地面站，无人飞行器与车辆通过系留绳连接，通过无人飞行器对路面进行拍摄，并传输视频图像给地面站；地面站放置在目标车辆上，对视频图像处理获得车辆环境信息，并计算飞行控制参数给无人飞行器，以使得无人飞行器和车辆一同前行。感知方法基于感知系统，无人飞行器起飞悬停在车辆上方，建立通信进行环境感知，回传视频图像到地面站处理，地面站计算车辆环境信息传输给车辆、计算飞行控制参数给无人飞行器。本发明从垂直于车辆平面方向进行广域观察，覆盖面广，易于感知目标车辆周边道路环境信息，可精准计算出图像中物体间距离。

主权项

1.一种基于无人机的车辆环境感知系统，包括：无人飞行器和地面站；其特征在于：所述的无人飞行器上搭载增稳云台和摄像装置、第一无线通信模块、第一图像传输模块；通过摄像装置对路面进行拍摄，获得车辆和道路的视频图像；通过第一无线通信模块接收飞行控制信号；通过第一图像传输模块将拍摄的视频图像传输至地面站；所述的无人飞行器与车辆通过系留绳连接，由车载供电系统为无人飞行器供电；所述的摄像装置同时进行彩色视频拍摄和红外拍摄；所述的地面站装有第二无线通信模块、第二图像传输模块和计算机模块；通过第二无线通信模块传输飞行控制信号给无人飞行器；通过第二图像传输模块接收无人飞行器传来视频图像；通过计算机模块，对接收的视频图像进行处理，得到车辆环境信息，并通过数据线与无人驾驶车辆进行信息交互；所述的地面站放置在车辆上，由车载供电系统供电；所述的车辆环境信息包括目标车辆与道路的位置关系、目标车辆与行人、其他车辆的距离；所述的计算机模块计算飞行控制参数给无人飞行器，以使得无人飞行器和车辆一同前行。