[发明专利]一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法

摘要

本发明公布了一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法，属于导航技术领域。本发明首先由惯性导航系统的水平自对准得到高精度的水平基准，在此基础上利用天文观星并基于高度差定位原理得到初始位置；在得到初始位置后利用惯导多位置初始对准方法完成姿态初始对准，并得到陀螺与加速度计的器件误差；根据得到的加速度计误差估计值对加速度计输出进行修正，利用修正后的加速度计输出再次进行水平对准，为天文定位提供更高精度的水平基准，以此方法进行多次迭代，最终完成惯性/天文互助的惯性导航系统初始化。这种方法使得惯性/天文组合导航系统具备全自主初始能力，为捷联惯导的解算过程提供高精度的初始信息。

主权项

一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、利用惯导系统的加速度计输出进行水平自对准，得到水平基准，利用该水平基准，根据天文导航的高度差定位原理进行天文定位，得到载体的初始位置信息；步骤二、结合步骤一得到的初始位置信息，完成惯导系统的姿态自对准，包括粗对准和精对准两个步骤，得到初始姿态及陀螺、加速度计的器件误差估计值；步骤三、根据步骤二估计得到的加速度计误差估计值，对惯导加速度计输出作修正，并以得到的修正结果作为加速度计的输出信息，然后重复步骤一，以此方法进行迭代，具体迭代次数依据本次定位结果和上次定位结果的差小于一个阈值来确定。