[发明专利]工业机器人用伺服电机测试系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人用伺服电机测试系统，它涉及机器人控制系统技术领域。X20PLC通过RS485通讯与逆变模块连接，X20PLC通过POWERLINK通讯分别与AcoposMulti电源模块、AcoposMulti逆变模块连接，逆变模块通过测功机动力电缆、电缆线槽、电缆总线与机械测试台连接，AcoposMulti逆变模块依次通过伺服电机动力电缆、机器人重载插头、电缆线槽、电缆总线与机械测试台连接，机械测试台依次通过电缆总线、电缆线槽、机器人重载插头、伺服电机信号电缆接AcoposMulti逆变模块。本发明测试效果好，有效反应伺服电机在机器人本体上的运动状态，成本低，适应性广。

主权项

1.工业机器人用伺服电机测试系统，其特征在于，包括电气部分和机械测试台，电气部分接机械测试台，电气部分由电脑(A1)、380V交流电(A2)、机器人重载插头(A3)、电缆线槽(A4)、X20PLC (B1)、X20DI模块(B2)、逆变模块(B3)、整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)和AcoposMulti逆变模块(B6)组成，电脑(A1)通过PVI通讯(D1)与X20PLC(B1)连接，X20PLC (B1)通过RS485通讯(D2)与逆变模块(B3)连接，X20PLC(B1)还通过POWERLINK通讯(D3)分别与AcoposMulti电源模块(B5)、AcoposMulti逆变模块(B6)连接，整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)分别接逆变模块(B3)、AcoposMulti逆变模块(B6)，整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)均接至380V交流电(A2)，380V交流电(A2)分别供给整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)，再供给逆变模块(B3)与AcoposMulti逆变模块(B6)，逆变模块(B3)依次通过测功机动力电缆(D6)、电缆线槽(A4)、电缆总线(D7)与机械测试台连接，AcoposMulti逆变模块(B6)依次通过伺服电机动力电缆(D5)、机器人重载插头(A3)、电缆线槽(A4)、电缆总线(D7)与机械测试台连接，机械测试台则依次通过电缆总线(D7)、电缆线槽(A4)、机器人重载插头(A3)、伺服电机信号电缆(D4)接AcoposMulti逆变模块(B6)；安装有仿真软件Robotic Visualization和Automation Studio控制软件的电脑(A1)通过导入机器人3D模型，再通过PVI通讯(D1)与X20PLC(B1)连接，并将机器人的各个轴关节与待测试的电机一一关联起来，由Robotic Visualization通过示教后将机器人不同动作状态下轴关节的运动轨迹通过PVI通讯(D1)将命令发送给X20PLC(B1)，由X20PLC (B1)将动作解析后通过POWERLINK通讯(D3)直接控制AcoposMulti逆变模块(B6)驱动各轴关节电机按照机器人仿真的运动轨迹来进行运装，同时，由电脑(A1)通过PVI通讯(D1)将测功机的输出扭矩传送给X20PLC(B1)，再由X20PLC(B1)通过RS485通讯(D2)来控制逆变模块(B3)输出电流，从而保证测试过程中扭矩的模拟。