[发明专利]一种机器人行走机构多刚体运动仿真设计方法在审
| 申请号： | 201510805679.6 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106777423A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人行走机构多刚体运动仿真设计方法，包括以下步骤第一步ADAMS/VIEW下的方针策略和步骤进行了研究和分析；第二步在导入机器人行走机构虚拟样机模型后对机构的运动时间进行计算；第三步完成在壕沟、高台障碍下的行走机构运动仿真的分析，得到在整个运动过程中机构质心以及摆臂和驱动轮的所承受的力矩数据；第四步对数据进行的试验研究分析，得出摆臂和驱动力矩在运动过程中与运动状态及机构间部件的相互影响关系，得出所设计的行走机构能够完成预期的设计功能。本发明的机器人行走机构多刚体运动仿真设计方法，整个仿真的数据结果为以后的优化设计提供了重要的参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 行走 机构 刚体 运动 仿真 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人行走机构多刚体运动仿真设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：ADAMS/VIEW下的方针策略和步骤进行了研究和分析；第二步：在导入机器人行走机构虚拟样机模型后对机构的运动时间进行计算；第三步：完成在壕沟、高台障碍下的行走机构运动仿真的分析，得到在整个运动过程中机构质心以及摆臂和驱动轮的所承受的力矩数据；第四步：对数据进行的试验研究分析，得出摆臂和驱动力矩在运动过程中与运动状态及机构间部件的相互影响关系，得出所设计的行走机构能够完成预期的设计功能。
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