[发明专利]一种胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法在审
| 申请号： | 201510805216.X | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106725255A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B5/07 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法，包括以下步骤第一步根据弯曲环境几何约束条件，研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略；第二步根据路径规划，推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离；第三步基于上述参量，建立万向磁矢量的空间变换模型。本发明的胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法，采用非接触通过策略的空间万向旋转磁矢量驱动胶囊机器人，能有效避免对人体肠道组织的损伤，适用于体内微型诊疗医学领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 胶囊 机器人 弯曲 环境 通过 矢量 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：根据弯曲环境几何约束条件，研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略；第二步：根据路径规划，推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离；第三步：基于上述参量，建立万向磁矢量的空间变换模型。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工大天才智能科技有限公司，未经哈尔滨工大天才智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510805216.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种手术室护理用清创车
- 下一篇：便携式院内护理会诊操作箱
