[发明专利]一种液压驱动模式的大牵引力爬行器

摘要

本发明公开的是一种液压驱动模式的大牵引力爬行器，由井上部分和井下部分部分组成；所述井上部分包括上位监测控制系统、电能传输控制系统、载波通信系统；所述井下部分为液压驱动总成，包括三个部分：电控总成、动力总成、执行机构总成；所述电控总成主要包括电源系统、主控系统、驱动电路、以及控制电路；所述动力总成是爬行器的主要动力机构，它由主驱动电机、液压泵、油缸、电磁换向阀、液压马达、减速器组成，它的控制执行是由电控总成负责；所述执行机构总成是由驱动总成和推靠总成组成；本发明采用马达驱动模式，在低速条件下可以输出较大的扭矩，提高了大牵引力爬行器的越障能力，井下部分适应范围广，整个系统的可靠性和安全性很高。

主权项

1.一种液压驱动模式的大牵引力爬行器，其特征在于，是由井上部分和井下部分组成；所述井上部分包括：上位监测控制系统、电能传输控制系统、载波通信系统；所述上位监测控制系统是由上位测控软件系统和控制摇杆组成，是系统的测控中心，是上位进行监测和控制的人机接口；通过所述上位测控软件系统测控井上部分和井下部分的各项工作参数，并控制爬行器的工作，所述控制摇杆是控制爬行器的主要控制机构，通过主控计算机将控制结果传输到井下；通过电能传输控制系统将井上部分的供电传输到井下部分，提供给爬行器工作；所述载波通信系统负责井上部分和井下部分的通讯，适应高温环境使用；所述井下部分为液压驱动总成，包括三个部分：电控总成、动力总成、执行机构总成；所述电控总成主要包括：电源系统、主控系统、驱动电路、以及控制电路；所述动力总成是爬行器的主要动力机构，它由主驱动电机、液压泵、油缸、电磁换向阀、液压马达、减速器组成，它的控制执行是由电控总成负责；所述执行机构总成是由驱动总成和推靠总成组成；所述推靠总成由推靠驱动电机、推靠减速器、电磁离合器、滚珠丝杠、拉伸弹簧、推杆、油囊、位移检测装置组成；所述液压驱动模式的大牵引力爬行器，其整体组装结构，从左至右，依次是：扶正器、电路仓、动力总成、驱动总成、推靠总成、扶正器，所述电路仓安装所述电控总成的所有元件。