[发明专利]一种基于相位差的地形自适应扁平多足步行系统

摘要

本发明公开了一种基于相位差的地形自适应扁平多足步行系统，动力由减速电机经过传动模块传递到各单元节的仿生足模块。仿生足模块中的偏心轮主体带动导杆做曲柄滑块运动。导杆带动仿生足运动，与地面间歇性接触，利用节架间传动齿轮的相位差，交替运转，进而实现系统的行进。同时，支撑避震模块利用避震弹簧的拉力和扭力保持节架间的相对位置，减小节架间相对位移，形成能够自适应复杂地形的能力。另外，通过模仿蜈蚣在复杂地形下的行走时的腿部运动姿态，利用扁平化设计，实现战时单兵低姿匍匐行进的自动化。通过模仿禽类类“W”型爪子抓地以加大摩擦，增加稳定性，以更好地让系统行进。

主权项

1.一种基于相位差的地形自适应扁平多足步行系统，目的在于：实现战时单兵低姿匍匐行进的自动化，减少战士体能消耗，保存战斗实力，降低着弹面面积，提高战场生存率，提高作战效率；包括：支撑避震模块、仿生足模块、动力及传动模块三部分；所述的支撑避震模块包括地形自适应扁平多足步行系统节单元的支撑框架部分和节单元之间的连接避震部分，支撑框架部分由从动节架、主动节架、前主动连节杆、后主动连节杆和从动连节杆组成，多对节架构成的节单元，配合多对仿生足模块，实现系统的多足交替行进运动功能，连接避震部分由上弹簧架、下弹簧架、侧弹簧架和避震弹簧组成，利用避震弹簧的拉力和扭力保持节架间的相对位置，减小节架间相对位移，构成能够自适应复杂地形的连接避震部分，所述的支撑避震模块与仿生足模块一同构成本发明的主体部分；所述的仿生足模块包括偏心轮主体、偏心轮端盖、导杆和仿生足四部分，动力通过传动模块由电机传导至仿生足模块中各仿生足模块的偏心轮主体，偏心轮主体带动导杆一端沿圆形轨迹运动，偏心轮主体与导杆和各节架构成曲柄滑块机构，结合类“W”型的仿生足，衍生出模仿蜈蚣行走时腿部运动姿态的仿生足模块，所述的仿生足模块与支撑避震模块一同构成本发明的主体部分；所述的动力及传动模块包括减速电机、电机输出轴、传动齿轮和连接板组成，输出转速为30r/min的JS‑50TT减速电机将动力依次通过电机输出轴、传动齿轮和连接板，最终到达各节单元的各偏心轮主体，并通过调节传动齿轮来控制各仿生足模块的相位差，所述的动力及传动模块是地形自适应扁平多足步行系统运动的动力核心。