[发明专利]主从式中医腿部正骨机器人

摘要

一种中医正骨机器人，采用主从工作模式，医师操作主手，从手则跟随主手运动，实现断骨拉伸，断骨位姿矫正，断骨结合操作。机器人从手具6个自由度。分别为腰部的回转，大臂在垂直面内的绕肩关节的回转，小臂在垂直面内绕肘关节的回转，腕部的三个正交回转运动。机器人采用下肘体位，夹持手爪为气动手爪。关节采用模块化结构。按相邻杆件的相对位姿分为同轴型模块及侧置型模块。关节由伺服电机，盘式谐波减速器，一对啮合的直齿轮，十字交叉滚子轴承组成。机器人主手与从手是机构同构的，关节模块也为同轴型及侧置型。主手关节模块由深沟轴承，一对啮合的直齿轮，光电编码器组成。

主权项

一种中医正骨机器人系统，其特征在于，正骨机器人系统由正骨机器人主手，正骨机器人从手，X光机，运动控制系统组成；正骨机器人从手具6个自由度，分别是腰部回转，垂直面内的大臂绕肩关节的回转，小臂绕肘关节的回转，及腕部的3个正交回转；正骨机器人从手关节有两种关节模块形式：从手同轴型关节模块；从手侧置型关节模块；正骨机器人主手也有两种关节模块形式：主手同轴型关节模块，主手侧置型关节模块。