[发明专利]一种多自由度变胞并联码垛机械臂

摘要

多自由度变胞并联码垛机械臂，该机械臂的伸缩杆一下端连接在工作平台上，伸缩杆一上端与杆一一端连接，杆一另一端连接在执行器上，杆二下端连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，杆二上端连接在滑套一上，滑套一套在伸缩杆一上，伸缩杆二下端连接在工作平台上，伸缩杆二上端连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，杆三下端连接在工作平台上，杆三上端连接在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端连接在执行器上，伸缩杆三另一端一连接在三角连接板的第二角上，三角连接板的第三角也同时与伸缩杆一和杆一连接。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，降低了主动杆和可控电机的数量，降低了机架传动系统的复杂性。

主权项

多自由度变胞并联码垛机械臂，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、三角连接板、执行器以及工作平台，伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，伸缩杆一上端通过转动副二与杆一一端连接，杆一另一端通过转动副三连接在执行器上，杆二下端通过转动副四连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，杆二上端通过转动副五连接在滑套一上，滑套一套在伸缩杆一上，伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上，伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，杆三下端通过转动副八连接在工作平台上，杆三上端通过转动副九连接在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端通过转动副十连接在执行器上，伸缩杆三另一端通过转动副十一连接在三角连接板的第二角上，三角连接板的第三角也通过转动副二同时与伸缩杆一和杆一连接，工作平台通过转动副十二连接在小车上。