[发明专利]电动机控制装置

摘要

电动机控制装置(1)具备检测部(11)，其检测电动机转速；存储部(12)，其存储处于检测部(11)所检测出的电动机转速时的容许转矩、在与移动体(3)的移动方向相反的方向上产生的第一转矩偏置、与移动体(3)的移动方向无关地在一个方向上产生的第二转矩偏置、电动机(2)的转子转动惯量、负载转动惯量、以及用于将电动机(2)的旋转运动中的电动机旋转角度变换为移动体(3)进行直线运动时的移动距离的变换系数；以及加速度计算部(13)，其使用容许转矩、第一转矩偏置、第二转矩偏置、转子转动惯量、负载转动惯量以及变换系数，按移动体(3)的移动方向且按加速运转和减速运转来计算电动机(2)的加速度指令。

主权项

一种电动机控制装置，对作为用于使移动体进行直线运动的驱动源而与该移动体连接的电动机进行控制，该电动机控制装置的特征在于，具备：检测部，其检测电动机转速；存储部，其存储容许转矩、第一转矩偏置、第二转矩偏置、电动机的转子转动惯量、负载转动惯量以及变换系数，其中，上述容许转矩是电动机在处于上述检测部所检测出的电动机转速时所能够输出的最大转矩，上述第一转矩偏置是在与移动体的移动方向相反的方向上产生的转矩，上述第二转矩偏置是与移动体的移动方向无关地在一个方向上产生的转矩，上述变换系数用于将电动机的旋转运动中的电动机旋转角度变换为移动体进行直线运动时的移动距离；以及加速度计算部，其使用上述容许转矩、上述第一转矩偏置、上述第二转矩偏置、上述转子转动惯量、上述负载转动惯量以及上述变换系数，按移动体的移动方向且按电动机的转子的加速运转和减速运转来计算电动机的加速度指令，在设时刻t时的上述电动机转速为N(t)、上述容许转矩为TML(N(t))、上述第一转矩偏置为T1、上述第二转矩偏置为T2、上述转子转动惯量为Jm、上述负载转动惯量为JL、上述变换系数为R时，上述加速度计算部基于A1(t)＝{TML(N(t))‑T1‑T2}÷(Jm+JL)×R来计算沿第一方向加速移动中的移动体的上述加速度指令A1(t)，基于A1(t)＝{‑TML(N(t))‑T1‑T2}÷(Jm+JL)×R来计算沿上述第一方向减速移动中的移动体的上述加速度指令A1(t)，基于A1(t)＝{TML(N(t))‑T1+T2}÷(Jm+JL)×R来计算沿与上述第一方向为相反方向的第二方向加速移动中的移动体的上述加速度指令A1(t)，基于A1(t)＝{‑TML(N(t))‑T1+T2}÷(Jm+JL)×R来计算沿上述第二方向减速移动中的移动体的上述加速度指令A1(t)。