[发明专利]一种管道检测机器人在审
| 申请号： | 201510697140.3 | 申请日： | 2015-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN105276334A | 公开（公告）日： | 2016-01-27 |
| 发明（设计）人： | 张建华;赵少魁;李辉;张明路;张小俊;孙凌宇 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | F16L55/34 | 分类号： | F16L55/34;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 张海英;林波 |
| 地址： | 300070*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 检测 机器人 | ||
【主权项】：
一种管道检测机器人，包括第一机体(1)，所述第一机体(1)包括机架(11)和安装于所述机架(11)上的调节机构(12)和传动系统(13)，所述传动系统(13)用于将动力传递给所述调节机构(12)，其特征在于，所述调节机构(12)包括至少三组以机架(11)中心轴旋转对称的四杆机构(121)，所述四杆机构(121)为摇杆(1211)滑块(1212)机构，包括安装于所述机架(11)上的摇杆(1211)和滑块(1212)，所述摇杆(1211)在所述机架(11)上的固定点位于所述摇杆(1211)两端的中部，所述摇杆(1211)和滑块(1212)通过连杆(1213)连接，所述摇杆(1211)远离所述连杆(1213)的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆(1211)随所述管道内径的变化而摇摆。
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