[发明专利]仿生奔跑四足机器人有效
| 申请号： | 201510690265.3 | 申请日： | 2015-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN105292296B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 马宗利;吕荣基;张培强;刘永超;王建明 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 李健康 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生奔跑四足机器人，包括腿部、前肩梁、后肩梁和脊椎，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁的中部，腿部分别与前、后肩梁连接；前肩梁下部与位于脊椎下部的支撑板一端固定连接，支撑板另一端悬空呈悬臂梁状，支撑板上固定安装有电动机，电动机输出轴与第二连杆一端固定连接，第二连杆另一端与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与固定于脊椎上的腰部滑块铰接，腰部滑块穿过下端固定于支撑板上竖直设置的圆柱导轨；电动机带动第二连杆转动，从而带动第一连杆运动，进而拉着腰部滑块沿圆柱导轨做竖直滑动，由于腰部滑块与脊椎固定连接，脊椎中部为薄板型，具有柔性，腰部滑块的上下滑动带动脊椎沿竖直方向上下同步弯曲。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 奔跑 机器人 | ||
【主权项】：
一种仿生奔跑四足机器人，其特征是，包括腿部、前肩梁、后肩梁、脊椎、腰部滑块和圆柱导轨，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁的中部，腿部分别与前、后肩梁连接；前肩梁下部与位于脊椎下部的支撑板一端固定连接，支撑板另一端悬空呈悬臂梁状，支撑板上固定安装有电动机，电动机输出轴与第二连杆一端固定连接，第二连杆另一端与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与固定于脊椎上的腰部滑块铰接，腰部滑块穿过下端固定于支撑板上竖直设置的圆柱导轨；电动机、第一连杆、第二连杆、腰部滑块、圆柱导轨以及支撑板共同构成了一个曲柄滑块机构，电动机带动第二连杆转动，从而带动第一连杆运动，进而拉着腰部滑块沿圆柱导轨做竖直滑动，由于腰部滑块与脊椎固定连接，脊椎中部为薄板型，具有柔性，腰部滑块的上下滑动带动脊椎沿竖直方向上下同步弯曲；四足机器人奔跑时，只要调节腿部的前腿前伸和后腿后伸与脊椎向下弯曲保持同步，前腿后伸和后腿前伸与脊椎向上弯曲保持同步即可。
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