[发明专利]一种吊车轨迹地图快速匹配方法

摘要

本发明公开了一种吊车轨迹地图快速匹配方法,通过安装在吊车上的GPS定位装置上传上来的信息主要包括吊车经纬度、速度、方向、时间以及吊车工作状态等信息。其中工作状态由安装在吊车臂上的加速度传感器来测量，包括：行驶、等待、作业和停车四种状态。本发明将输电线路折线化等效为道路，便于数据库存储，结合实际简化吊车实时位置与待匹配道路垂直距离以及与输电线路之间的距离计算公式，将其等效为GPS定位点到待匹配道路的距离d的计算方法。可进一步简化算法流程。

主权项

1.一种吊车轨迹地图快速匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，根据一条输电线路中的杆塔编号将输电线路折线化，并根据杆塔编号用直线连接，且每一直线可等效为一条道路，其中每条输电线路中杆塔的经度、纬度、编号、与前后杆塔的距离、转角方向都从数据库中获取；第二步，将杆塔和道路进行区域划分，并根据车辆运动的连续性，以预定长度为步长将整个道路网自左到右、自上而下划分为若干网格，并划分为m×n个区域；其中，m和n分别代表所划分区域的行数和列数，且每个区域有唯一与其对应的索引号，每个索引号各自包括落入其内部并与其相交的所有道路；假设划分区域所要选择的长度为1000m，杆塔所在区域范围为L×H，吊车定位点经纬度坐标为Pt(x,y)，其中，t为区域编号，根据公式：得出，t＝[x/1000]+[y/1000]×m+1；其中，L、H表示地图的区域范围，x,y分别表示吊车实时的经纬度，[]表示取整；第三步，对GPS定位装置上传上来的数据经行筛选，删除一些无效的GPS信息点，从上传的数据帧中逐点读出吊车的经纬度、速度、方向、时间以及工作状态，经过坐标转换后存储到数据库中；同时各个输电线路杆塔所在的区域也存储到相应的数据库中，为下一步分析处理做好准备；第四步，根据第二步确定GPS信息点所在的区域，查询数据库确定该区域内的所有道路，并根据当前吊车的运行状态，借助投影算法进行道路匹配；第五步，匹配成功后，将当前的GPS经纬度实时存入历史数据库中，便于后续的历史轨迹生成和查询，或为第四步中，当吊车遇到交叉路口或多条道路难以区分时提供决策用。