[发明专利]一种基于气动肌肉的六自由度并联伺服平台

摘要

本发明公开了一种基于气动肌肉的六自由度并联伺服平台，包括控制箱、固定平台组件、运动平台组件和六组气动肌肉组件；运动平台组件通过气动肌肉组件连接并悬吊于固定平台组件下方，固定平台组件固定于控制箱上方；运动平台组件的铰点分布与固定平台的铰点分布采用了Stewart结构的6-SPS(S-球面副、P-移动副)双三角机构分布，且运动平台组件在固定平台组件下方，从而可实现气动肌肉单独带动运动平台组件做升降、纵移、横移、回转、纵摇、横摇运动。本发明的平台机构具有承载能力高、精确度高、清洁无污染、安装维护方便、成本低、可控性好的特点。

主权项

一种基于气动肌肉的六自由度并联伺服平台，其特征在于：包括控制箱(9)、固定平台组件(1)、运动平台组件(3)和六组气动肌肉组件(2)；所述控制箱(9)内设置有控制器(8)、气动阀组(6)和气动三联件(7)；所述固定平台组件(1)包括支架(1‑3)和三个固定平台连接件基座(1‑2)，支架(1‑3)固定在控制箱(9)上，三个固定平台连接件基座(1‑2)呈正三角阵列位置固定在支架(1‑3)上，每个固定平台连接件基座(1‑2)上设置有两个固定平台铰链连接件(1‑1)；所述运动平台组件(3)包括运动平台(3‑1)和三个运动平台连接件基座(3‑3)，三个运动平台连接件基座(3‑3)呈正三角阵列位置固定在运动平台(3‑1)上，每个运动平台连接件基座(3‑3)上设置有两个运动平台铰链连接件(3‑2)；所述气动肌肉组件(2)包括气动肌肉(2‑1)，气动肌肉(2‑1)上设置有拉线位移传感器(2‑2)和气压传感器(2‑3)，气动肌肉(2‑1)的一端通过弯杆球头杆端关节轴承(5)与运动平台铰链连接件(3‑2)连接，气动肌肉(2‑1)的另一端通过球头杆端关节轴承(4)与固定平台铰链连接件(1‑1)连接；所述运动平台组件(3)通过气动肌肉组件(2)悬吊在固定平台组件(1)内，运动平台组件(3)和固定平台组件(1)铰点的分布方式按照Stewart结构的6‑SPS双三角机构分布，运动平台组件(3)铰点分布半径小于固定平台组件(1)铰点分布半径。