[发明专利]一种路径点式行走机器人的控制方法

摘要

本发明公开了一种路径点式行走机器人的控制方法，包括路径点形成步骤、直线系走步骤、互动步骤，及时发现前方人体并马上变换广告推送方式，可识别不同人群并进行针对性广告投放，大大提高广告传播效率及有效性；通过计步方式进行信息反馈并运用算法对电机加减速校正使其具有更强的稳定性并减少误差，无需黑线辅助也可以行走；能够按路线精准移动，直线百米偏离误差小于5度。

主权项

一种路径点式行走机器人的控制方法，其特征在于，包括路径点形成步骤；所述路径点形成步骤包括：步骤1，接收蓝牙发出的运行指令；步骤2，判断运行指令是转向指令还是前进指令，如果是转向指令则进入步骤3，否则进入步骤4；步骤3，设置b=‑a，主动轮电机m1转速为90‑b，左转：a=‑a，右转:a=a，然后进入步骤5；步骤4，设置b=a，主动轮电机m1转速为90‑b，然后进入步骤5；步骤5，电机启动，设置速度，m1:90‑b，m2:90‑a，a=15，然后进入步骤6；步骤6，计步器读取左右轮数据r1、r2，进入步骤7和步骤10；步骤7，判断是否r1>r2，是则进入步骤8，否则进入步骤9；步骤8，电机M2的速度为：90‑a*(r1‑r2)/6.5‑a；步骤9，电机M2的速度为：90+a*(r1‑r2)/6.5‑a；步骤10，检测蓝牙端口，判断是否有信息并接收到与上一指令不同的指令，是则进入步骤12，否则进入步骤11；步骤11，继续运行；步骤12，读取r1读数计入路径点库，所有计步器清零，然后进入步骤13；步骤13，判断蓝牙端口是否有结束指令，如果有则结束运行，否则返回步骤1。