[发明专利]机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺

摘要

机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，包括以下步骤，其特征在于1）机器人启动；2）机器人运行至上料辊道末道的识别台；3）机器人抓取在识别台已定位的工件，翻面并放置工件；4）机器人轮流对4个轮毂夹具转台进行上料作业；5）机器人上完4个轮毂夹具里的料等待；6）机器人运行至夹具转台上方；7）用手抓B取出去完毛刺的工件；8）机器人运行至下料辊道的上方将去完毛刺的工件翻面放入辊道；9）机器人再次运行到识别台等待下一步的指令；10）若发现不合格的，机器人将从夹具转台里抓取放入下料辊道下层。本发明，机器人可以同时抓取两个工件，手爪上带自锁机构确保在断气情况下，机器人手爪上的工件不会发生掉落。

主权项

机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，包括以下步骤，其特征在于：1）、机器人系统参数设定完成，并且无任何报警，机器人启动；2）、等待轮毂视觉检测识别台发出定位完成信号；机器人运行至上料辊道末道的识别台；3）、机器人抓取在识别台已定位的工件，运行至轮毂夹具转台上方，翻面并放置工件；4）、机器人轮流对4个轮毂夹具转台进行上料作业；5）、机器人上完4个轮毂夹具里的料，从识别台再抓取一件，放在A手抓；等待；6）、当其中一个轮毂夹具转台的工件去完毛刺给出信号后，机器人运行至夹具转台上方；7）、用手抓B取出去完毛刺的工件，将手抓A的工件翻面放入夹具转台继续打磨；8）、机器人运行至下料辊道的上方将去完毛刺的工件翻面放入辊道；9）、机器人再次运行到识别台的上方用手抓A抓取一个工件，等待下一步的指令；10）、在打磨过程中，若发现不合格的，机器人将从夹具转台里抓取放入下料辊道下层。