[发明专利]一种具有智能上下料功能的自适应抛光打磨系统

摘要

本发明涉及一种具有智能上下料功能的自适应抛光打磨系统，包括一加工带、一机器人子系统、一视觉子系统与一处理器，其特征在于，所述加工带用于实现工件在所述加工带上的传输；所述视觉子系统用于获取所述加工带上与所述机器人子系统工作区域图像数据，并将获取的数据传送至所述处理器；所述机器人子系统与加工带配合实现工件在所述加工带与所述机器人子系统之间的转移，所述机器人子系统与所述处理器配合对工件进行打磨、抛光。本发明所述的具有智能上下料功能的自适应抛光打磨系统，能够基于视觉系统，获取加工带上的物件信息判断哪里工件不足，并且将工件定点、定量投放在抛光机器人的面前，提高了效率，减少了能耗。

主权项

一种具有智能上下料功能的自适应抛光打磨系统，包括一加工带、一机器人子系统、一视觉子系统与一处理器，其特征在于，所述加工带用于实现工件在所述加工带上的传输；所述视觉子系统用于获取所述加工带上与所述机器人子系统工作区域图像数据，并将获取的数据传送至所述处理器；所述机器人子系统与加工带配合实现工件在所述加工带与所述机器人子系统之间的转移，所述机器人子系统与所述处理器配合对工件进行打磨、抛光；所述机器人子系统包括一排件机器人、若干上下料机器人与若干抛光机器人；所述排件机器人位于所述加工带一端并设置成为能够接受所述处理器指令将工件放置于所述加工带上；所述上下料机器人位于加工带旁并设置成为能够接受所述处理器指令，并依据该指令将工件从所述加工带移至所述抛光机器人或从所述抛光机器人处移至所述加工带；所述抛光机器人位于加工带旁，能够接受所述上下料机器人送来工件并进行打磨、抛光处理动作；所述视觉子系统包括一传送带相机、若干抛光相机；每个所述抛光相机均与一个所述抛光机器人、一个所述上下料机器人唯一对应成组；所述传送带相机能够获取所述加工带表面图像，并且传送至所述处理器；所述抛光相机能够获取所述抛光机器人工作区域图像，并且传送至所述处理器；所述抛光相机能够获取工件轮廓数据并传送至所述处理器，所述处理器生成工艺菜单并控制所述抛光机器人进行抛光动作；所述抛光机器人包括一操作头，作为打磨和/或抛光过程中的接触头；所述操作头内部具有一能够容纳一弹性珠并使其随所述操作头旋转而自由运动的腔室，所述腔室内还包括一压力传感器，所述弹性珠能够在所述腔室的运动过程中，撞击所述压力传感器，所述压力传感器将检测到的数据传送至所述抛光机器人的一内置处理器中，所述内置处理器根据数据对当前打磨和/或抛光过程中的压力进行修正。