[发明专利]仿犬四足机器人

摘要

本发明公开了一种仿犬四足机器人，包括腿部、前肩梁、后肩梁、前脊椎、腰部和后脊椎，前脊椎、腰部和后脊椎共同组成脊椎，前脊椎一端呈悬臂梁状水平固定于前肩梁中部，另一端与腰部前端相连，腰部后端与后脊椎联接，后脊椎固定于后肩梁上；腰部包括两条平行设置的充气橡胶棒，两条橡胶棒的两端延伸为一体的便于与前后脊椎固定连接的片状橡胶片；腰部橡胶棒的变形能够提供脊椎竖直方向的弯曲自由度；其中一根充气橡胶棒与竖直设置的第一液压缸相连，第一液压缸实时控制脊椎的横滚自由度，另一根充气橡胶棒与水平设置的第二液压缸相连，第二液压缸实时控制脊椎水平方向的偏转自由度。该机器人身体平衡易于调整，运动稳定性好，减小了机器人的冲击。

主权项

一种仿犬四足机器人，其特征是，包括腿部、前肩梁、后肩梁、前脊椎、腰部和后脊椎，前脊椎、腰部和后脊椎共同组成脊椎，前脊椎一端呈悬臂梁状水平固定于前肩梁中部，另一端与腰部前端相连，腰部后端与后脊椎连接，后脊椎固定于后肩梁上；所述腿部包括大腿、小腿和足端，大腿上端通过具有俯仰自由度的髋关节分别与前肩梁和后肩梁相连，大腿下端与小腿上端铰接，小腿下端与足端固定连接；所述腰部包括两条平行设置的充气橡胶棒，两条橡胶棒的两端延伸为一体的便于与前后脊椎固定连接的片状橡胶片；腰部橡胶棒的变形能够提供脊椎竖直方向的弯曲自由度；其中一根充气橡胶棒与竖直设置的第一液压缸相连，第一液压缸实时控制脊椎的横滚自由度，另一根充气橡胶棒与水平设置的第二液压缸相连，第二液压缸实时控制脊椎水平方向的偏转自由度；所述足端包括大橡胶块、小橡胶块和弹簧，大橡胶块沿其顶部中心向下开有方形盲孔，沿方形盲孔底部向下开有圆形盲孔，大橡胶块的前后面开有键槽型通孔；方形盲孔中放置有小橡胶块，小橡胶块的底部开有与大橡胶块的圆形盲孔相对应的圆形盲孔，弹簧放置于两个圆形盲孔中；小橡胶块前后面开有与大橡胶块的键槽型通孔相对应的圆形通孔，小橡胶块左右面上有与上表面相贯通的U型槽；小腿下端伸入到小橡胶块的U型槽中且用胶固定；由螺栓穿过键槽型通孔和圆形通孔将大橡胶块、小橡胶块、小腿连接在一起，并保证该螺栓连接是有间隙的松动连接，以保证大橡胶块上下移动。