[发明专利]一种折弯机速度规划方法及装置

摘要

本发明为一种折弯机速度规划方法及装置，所述方法包括：步骤a，计算出所述上模的板检位置理论速度；步骤b，比较所述上模的第二段限速度与所述板检位置理论速度，较小者为所述上模的板检位置速度；步骤c，以上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照时间最短对所述上模第一段进行规划，成功则规划完成，否则重新计算出所述上模的所述板检位置速度；步骤d，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划；所述装置包括依次连接的计算模块、比较模块、一段规划模块和二段规划模块。这样，对速度进行规划后，压板带动上模按照规划进行运动可以缩短运动时间，进而提高折弯效率。

主权项

1.一种折弯机速度规划方法，其特征在于，包括：步骤a，按照上模由折弯目标位置速度为零进行反向加速计算，计算出所述上模的板检位置理论速度；步骤b，比较所述上模的第二段限速度与所述板检位置理论速度，较小者为所述上模的板检位置速度；步骤c，以所述上模的上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照运动时间最短对所述上模第一段的运动进行规划，成功则规划完成，不成功则按照一直加速度规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度；步骤d，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划。