[发明专利]一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法及系统

摘要

本发明公开一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组；判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。本发明实现多组传感器轨迹点信息组的融合，发挥不同传感器的优点，使得轨迹点信息组的轨迹参数的数值更加准确。同时，由于多个传感器互相弥补，因此无需采用具有较高性能的传感器。

主权项

1.一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，其特征在于，包括：传感器信息获取步骤，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；目标判断步骤，包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算步骤；目标轨迹点参数计算步骤，包括：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组；还包括预判步骤；所述预判步骤，包括：根据目标轨迹点信息组预判目标轨迹点信息组所指代的目标的未来运行状态，得到目标轨迹点信息组所指定的目的预判结果，将预判结果输入车辆运动控制功能块；所述轨迹点参数包括：目标距离、目标横向移动速度、目标纵向移动速度、目标角度、目标横向移动加速度、和/或目标纵向移动加速度；所述传感器信息获取步骤，还包括：选定一个传感器为基准传感器，来自所述基准传感器的传感器轨迹点信息组为基准传感器轨迹点信息组；以基准传感器轨迹点信息组所指定的目标为基准目标，以所述基准目标为基准点确定一个基准范围；从来自除基准传感器以外的其他传感器的其他传感器轨迹点信息组中，选择所指定目标在所述基准范围内的其他传感器轨迹点信息组作为待判断传感器轨迹点信息组；对基准传感器轨迹点信息组和待判断传感器轨迹点信息组执行所述目标判断步骤。