[发明专利]机器人的控制装置以及控制方法有效
| 申请号： | 201510524800.8 | 申请日： | 2015-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN105382840B | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 井手慧;川濑大介;香川尚哉 | 申请（专利权）人： | 电装波动株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 姜虎;陈英俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服电机 控制装置 旋转部 机器人 速度计算单元 角速度降低 监视 驱动 角速度计算 动作周期 驱动单元 可旋转 关节 移动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制装置，所述机器人具有多关节型臂，所述臂包括多个旋转部、可旋转地相互连接所述旋转部的多个关节、以及分别用于驱动所述各旋转部的多个伺服电机，所述机器人的控制装置，其特征在于，具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出监视部的移动速度，所述监视部设定在远离作为所述各旋转部的旋转中心的所述关节的、该旋转部上的位置；判断单元，判断由所述速度计算单元计算出的所述监视部的所述移动速度是否小于等于基准速度；角速度降低单元，当通过所述判断单元判断出所述监视部的所述移动速度并非小于等于基准速度时，发出指令降低所述各伺服电机的所述角速度，以使通过所述速度计算单元计算出的监视部的所述移动速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过所述角速度降低单元降低的各伺服电机的所述角速度，驱动各伺服电机。
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