[发明专利]一种关节机器人自动校准装置及校准方法有效
| 申请号： | 201510464174.8 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN106142137B | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 宋明安;孙洁;付焕清;刘学平;同彦恒;李志博;麻辉 | 申请（专利权）人： | 宁夏巨能机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 750021 宁夏回族*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种关节机器人自动校准装置，包括弧形光栅安装柱，及与弧形光栅安装柱一体制成的弧形光栅导轨，及设置于弧形光栅导轨内侧一端的固定柱，及设置于弧形光栅导轨内侧另一端，且与关节机器人相对运动臂固定安装的光栅柱件；所述光栅柱件内侧安装有发光件，所述弧形光栅导轨内环间隔开设有多个外光栅口；所述外光栅口外侧安装有光电片；所述光栅柱件与外光栅口贴合一侧开设有一内光栅口；所述关节机器人自动校准装置的校准方法如下：第一步，关节机器人总控电路控制关节机器人动作；第二步，光电片反馈信号，第三步，自动校准。本发明关节机器人自动校准装置及方法，稳定性高，相互间影响小，能够满足关节机器人灵敏度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 关节机器人 光栅 弧形光栅 自动校准装置 导轨 柱件 安装柱 校准 灵敏度要求 反馈信号 间隔开设 一体制成 自动校准 总控电路 发光件 固定柱 内环 贴合 | ||
【主权项】：
1.一种关节机器人自动校准装置，其特征在于：包括弧形光栅安装柱，及与弧形光栅安装柱一体制成的弧形光栅导轨，及设置于弧形光栅导轨内侧一端，且与关节机器人相对静止臂固定安装的固定柱，及设置于弧形光栅导轨内侧另一端，且与关节机器人相对运动臂固定安装的光栅柱件；所述光栅柱件内侧安装有发光件，所述弧形光栅导轨内环间隔开设有多个外光栅口；所述外光栅口外侧安装有光电片；所述光栅柱件与外光栅口贴合一侧开设有一内光栅口；所述光电片分别通过调理电路连接到控制器；所述控制器连接到关节机器人总控电路；所述发光件连接独立电源。
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