[发明专利]起重机及其主副钩协同作业保护系统与方法

摘要

本发明公开了一种起重机及其主副钩协同作业保护系统与方法，其中，该起重机主副钩协同作业保护系统包括力矩平衡计算单元，用于根据副臂的工况确定吊重载荷的受力状况；协同安全保护单元，用于根据所述力矩平衡计算单元确定的受力状况，对起重机的执行动作进行安全保护。本发明提供的起重机及其主副钩协同作业保护系统及方法能确定吊重载荷的重量及幅度，确保起重机安全有效的作业，防止起重机倾翻和事故发生。

主权项

一种起重机主副钩协同作业保护系统，其特征在于，包括：力矩平衡计算单元，用于根据副臂的工况确定吊重载荷的受力状况；协同安全保护单元，用于根据所述力矩平衡计算单元确定的受力状况，对起重机的执行动作进行安全保护；还包括：双钩协同力感测单元，用于检测主副钩的协同作业时，所述吊重载荷与起重机的总重量以及副臂卷扬的拉力；所述力矩平衡计算单元包括：第一力矩平衡计算子单元，用于以主臂尾铰点O建立力矩平衡方程式:且以副臂铰点O1建立力矩平衡方程式：计算得出其中，分别为卷扬拉力力矩，分别为主臂自重力矩及副臂自重力矩；为主臂变幅油缸力矩；T2为副臂卷扬拉力；T1为主臂卷扬拉力；G为吊重载荷的重量，R为设定幅度。