[发明专利]一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法

摘要

一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，涉及AGV车寻磁导航技术领域。本发明是为了解决现有的长条形霍尔传感器检在寻磁行走过程中稳定性差，对于磁条方式的地标检测定位精度低，并且缺少对磁条偏差角度测量的问题。本发明采用m个霍尔传感器组成一个闭环的圆形，检测一字磁条或十字磁条的磁场位置，每8个霍尔传感器将检测的数据经过一个数据锁存器进行锁存，MCU控制器从个数据锁存器中获取磁条磁场数据，并经过计算及处理，通过CAN总线数据收发器以CAN总线将数据发送出去，AGV车的主控单元实时通过CAN总线获取一字磁条和十字磁条的角度偏差θ和AGV车与一字磁条的位置偏差。它可用于AGV车寻磁。

主权项

一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，其特征在于，它包括以下内容：采用m个霍尔传感器组成一个闭环的圆形，m为正整数，检测一字磁条或十字磁条的磁场位置，每8个霍尔传感器将检测的数据经过一个数据锁存器进行锁存，MCU控制器以定时或不定时方式从个数据锁存器中获取磁条磁场数据，并经过计算及处理，通过CAN总线数据收发器以CAN总线将数据发送出去，AGV车的主控单元实时通过CAN总线获取一字磁条和十字磁条的角度偏差θ、AGV车与一字磁条的横向位置偏差DX和AGV车与十字磁条的横向位置偏差DX及纵向位置偏差DY，实现磁条偏差角度的测量。