[发明专利]一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法

权利要求书

1.一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，其特征在于，它包括以下内容：

采用m个霍尔传感器组成一个闭环的圆形，m为正整数，检测一字磁条或十字磁条的磁场位置，每8个霍尔传感器将检测的数据经过一个数据锁存器进行锁存，MCU控制器以定时或不定时方式从个数据锁存器中获取磁条磁场数据，并经过计算及处理，通过CAN总线数据收发器以CAN总线将数据发送出去，AGV车的主控单元实时通过CAN总线获取一字磁条和十字磁条的角度偏差θ、AGV车与一字磁条的横向位置偏差DX和AGV车与十字磁条的横向位置偏差DX及纵向位置偏差DY，实现磁条偏差角度的测量。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，其特征在于，霍尔传感器的个数为180个。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，其特征在于，获取一字磁条的角度偏差θ和AGV车与一字磁条的横向位置偏差DX的过程为：

采用180个霍尔传感器组成一个闭环的圆形检测一字磁条时，以圆形的圆心为圆点形成十字坐标系，Y轴为AGV车的正向行进方向，一字磁条的中心线与180个霍尔传感器有两个交点，两个交点连接180个霍尔传感器的圆心构成两条直线，两条直线与十字坐标系的Y轴之间，形成两个角度，分别为a1和a2，

根据公式：

(公式1)，

获得角度偏差θ，

将角度a1和角度a2分别带入公式2和公式3中a的位置：

x＝sin(a)×R(公式2)，

和y＝cos(a)×R(公式3)，

获得一字磁条的中心线与180个霍尔传感器的两个交点P1和P2，P1的坐标为(x1，y1)和P2的坐标为(x2，y2)，

其中，R表示180个霍尔传感器组成的闭环圆形的半径，

将P1的坐标(x1，y1)和P2的坐标为(x2，y2)代入公式：

(公式4)，

获得一字磁条相对十字坐标系的斜率K，

P1点和P2点的连线与十字坐标系的X轴的交点P3到圆点的距离为AGV车与一字磁条的横向位置偏差DX，将一字磁条相对十字坐标系的斜率K代入公式：

(公式5)，

获得AGV车与一字磁条的横向位置偏差DX。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，其特征在于，获取十字磁条的角度偏差θ、AGV车与十字磁条的横向位置偏差DX及纵向位置偏差DY的过程为：

采用180个霍尔传感器组成一个闭环的圆形检测十字磁条时，十字磁条的四个中心线与圆形有四个交点，四个交点均与圆心连接形成四条直线，两条直线与十字坐标系的Y轴之间，形成四个角度，分别为a11、a12、a13和a14，

将a11和a12分别带入公式1中的a1和a2的位置：

获得角度偏差θ，

将角度a11、角度a12、角度a13和角度a14分别带入公式2和公式3中的a的位置：

获得十字磁条的中心线与180个霍尔传感器的四个个交点P11、P12、P13和P14，P11的坐标为(x1，y1)、P12的坐标为(x2，y2)、P13的坐标为(x3，y3)和P14的坐标为(x4，y5)，

将P11的坐标(x1，y1)和P12的坐标为(x2，y2)代入公式4，获得P11和P12连接的磁条相对十字坐标系的斜率K1，将P13的坐标(x3，y3)和P14的坐标(x4，y5)代入公式4，获得P13与P14连接的磁条相对十字坐标系的斜率K2，

根据公式：

(公式6)，

和y5＝K1×(x5-x1)+y1(公式7)，

获得十字磁条交叉点中心P5相对于十字坐标系的坐标值(x5，y5)，该坐标值中的横坐标x5为AGV车与十字磁条的横向位置偏差DX，纵坐标y5为AGV车与十字磁条的纵向位置偏差。