[发明专利]无人机辅助车载道路采集三维建模系统及其实现方法

摘要

本发明公开了一种无人机辅助车载道路采集三维建模系统及其实现方法，解决了现有道路采集及三维建模系统建模不够准确、精确度不高等问题。该无人机辅助车载道路采集三维建模系统包括：载体车；无人机；数据采集系统，数据采集系统包括车载LIDAR、车载SLAM和机载LIDAR；数据分析系统，获取精度优化后点云；数据拼接系统，将精度优化后的车载LIDAR点云、机载LIDAR点云和SLAM数据通过融合边界相拼接，形成整体化的定位信息；道路三维建模系统，将道路护栏、边坡、天桥、桥梁下部、隧道外山坡和隧道内部模块进行集成，形成道路三维模型。本发明以车载LIDAR为主，无人机为辅，车载LIDAR结合无人机可实现对目标道路数据的全面采集。

主权项

1.一种无人机辅助车载道路采集三维建模系统，其特征在于，包括：载体车；无人机；数据采集系统，所述数据采集系统包括设置在所述载体车上的车载LIDAR和车载SLAM，以及设置在所述无人机上的机载LIDAR；其中，所述车载LIDAR采集的信息包括行驶轨迹信息、路面车道与宽度信息、路面纹理信息、路面高程信息、路口信息、道路护栏信息、道路绿化信息、道路下穿天桥信息、道路边坡信息、隧道洞口山坡信息和道路标志信息；其中，所述无人机及机载LIDAR采集的信息包括桥梁的桥台信息、桥墩外观几何尺寸信息、桥梁混凝土便面纹理信息和桥梁梁底外观信息；其中，所述车载SLAM采集的信息包括隧道的车辆位置轨迹信息、隧道内外观信息、隧道路面高程信息、水沟盖板信息、紧急停车带信息、车行人行横洞信息、隧道混凝土便面纹理信息和表面几何尺寸信息；数据分析系统，根据所述数据采集系统采集的数据获取精度优化后点云；数据拼接系统，将精度优化后的车载LIDAR点云、机载LIDAR点云和SLAM数据通过融合边界相拼接，形成整体化的定位信息；道路三维建模系统，将道路护栏、边坡、天桥、桥梁下部、隧道外山坡和隧道内部模块进行集成，形成道路三维模型。