[发明专利]一种三自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人

摘要

本发明公开了一种三自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人，包括上平台、下平台、缸。上平台由中心套筒和外侧刚性结构固连而组成，通过穿戴固定在患者腿部；下平台与鞋固定相连，通过穿戴固定患者的脚部；三个缸分别通过耳轴和球铰与上、下平台相连接；三个缸的伸缩由计算机系统通过人机操作界面进行控制。本发明可使脚踝向多个方向转动、可穿戴固定患者腿部和脚部、可根据患者的腿长调整下平台高度，有利于患者脚踝康复。

主权项

一种三自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人，其特征在于：该机器人包括上平台、下平台、三套缸和计算机控制与采集系统，其中上平台由中心套筒和外侧刚性结构固连而组成，套筒的材质柔软而有弹性，套在患者腿部并固定；下平台与患者的鞋固定相连，从而固定患者的脚部；每套缸的缸筒通过一组耳轴与上平台连接，每套缸的活塞杆都分别通过球铰与下平台连接，通过活塞杆的伸缩可控制下平台相对于上平台的运动。计算机控制与采集系统，可用于控制所述三套缸的伸缩，并且可采集记录缸的运动过程，将采集到的运动过程信息存档到数据库文件中，之后能够根据所述数据库文件控制缸的伸缩，从而复现缸的运动过程。