[发明专利]一种基于多传感器综合导航的位置估计方法有效
| 申请号： | 201510401618.3 | 申请日： | 2015-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN105021198B | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 马航帅;王丹;孙晓敏;熊智勇 | 申请（专利权）人： | 中国航空无线电电子研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海和跃知识产权代理事务所(普通合伙)31239 | 代理人： | 杨慧 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器综合导航的位置估计方法，包含以下步骤1、采集DR、GPS、DME、VOR、ADC输出的参数；2、建立状态方程；3、求取GPS的位置、速度量测方程、DME的斜距量测方程、VOR的方位角量测方程；4、根据各量测方程建立综合量测方程；5、结合状态方程和综合量测方程，估计位置误差量、速度误差量；6、根据估计的位置误差量、速度误差量对DR系统进行输出校正，完成位置估计。本发明无需使用惯性导航系统，具有定位精度高、可靠性高、实时性好、经济有效且易于工程实现的特点，可以满足民用飞机高精度、高可靠性的定位需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 综合 导航 位置 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多传感器综合导航的位置估计方法，包含以下步骤：步骤1、采集机载各导航设备输出的参数，所述参数包括：(1)DR系统输出位置、速度信息；(2)GPS系统输出的位置、速度信息；(3)DME系统输出的斜距信息；(4)VOR系统输出的方位角信息；(5)ADC系统输出的高度信息；步骤2、根据DR系统误差模型和ADC系统输出的高度信息建立状态方程；步骤3、利用DR系统的位置、速度信息与GPS的位置、速度之差求得GPS的位置、速度量测方程；利用DR系统的位置信息与DME系统的斜距信息求得DME的斜距量测方程；利用DR系统的位置信息与VOR系统的方位角信息求得VOR的方位角量测方程；步骤4、根据GPS的位置、速度量测方程、DME的斜距量测方程和VOR的方位角量测方程建立综合量测方程；步骤5、结合状态方程和综合量测方程，估计位置误差量、速度误差量；步骤6、根据估计的位置误差量、速度误差量对DR系统进行输出校正，完成位置估计。
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