[发明专利]基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法

摘要

本发明涉及一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其中包括预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；于滤波算法中进行滤波数据采样；去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；车辆根据滤波算法的结果进行导航。采用该种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，当角度传感器的值快速变化时，滤波结果能及时跟进；而当角度传感器趋于稳定，滤波结果能趋于平稳；应用到拖拉机无人驾驶中，可以有效的消除拖拉机无人驾驶中所产生的角度信号的摆动和抖动，能够较为准确反映拖拉机当前转角的传感器信号，具有更广泛的应用范围。

主权项

一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；(2)于滤波算法中进行滤波数据采样；(3)去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；(4)根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；(5)所述的车辆根据滤波算法的结果进行自动导航；所述的去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点，包括以下步骤：(3‑1)计算本次采样结果与上次滤波结果的差并设置本次数据变化方向标志；(3‑2)判断本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向是否一致，如果是，则继续步骤(4)，否则继续步骤(3‑3)；(3‑3)将滤波系数清零并忽略本次采样数据，然后继续步骤(2)。