[发明专利]一种移动式自重构微小型机器人

摘要

本发明涉及一种移动式自重构微小型机器人，其包括有对接单元、移动单元和定位单元。所述对接单元的环形卡盘周向侧面开有一圈内凹的环形卡槽，置于环形卡盘内部的电磁铁通过一柔绳与交错布置的卡爪相连。所述移动单元位于对接单元下部，在其底盘壳内装有两套包括直流电机、涡轮蜗杆、同步带的移动机构。所述定位单元位于对接单元上部，包含有沿圆形支架周向均布的红外发射器和红外接收器，以及一套由凸镜反射、摄像头成像的全景摄像装置。机器人的卡爪可在待对接机器人环形卡盘周向任一位置与之对接锁紧，对接效率高，重构形状多，对接过程占用空间小。

主权项

一种移动式自重构微小型机器人，其包括有对接单元、移动单元和定位单元，其特征是：所述对接单元包括有环形卡盘、电磁铁、柔绳、扭簧、卡爪、卡爪固定座，所述环形卡盘周向开有一圈内凹的环形卡槽；所述卡爪为两只，两只卡爪通过对接转轴安装到卡爪固定座上，呈交叉布置状态，卡爪前端的卡钩位于环形卡盘外部；所述卡爪固定座通过螺钉安装在环形卡盘上；所述电磁铁安装在环形卡盘内部，其移动轴与柔绳中部相连；所述柔绳两端分别与两只卡爪的尾部连接固定；所述扭簧安装在两只卡爪的后叉之间；电磁铁通过移动轴向后拉动柔绳，两只卡爪的前端相互靠拢，主动对接机器人的卡爪以前叉闭合状态插入到被动对接机器人的环形卡槽内；电磁铁松开柔绳，在扭簧作用下，两只卡爪的前端相互远离，沿环形卡盘纵切方向张开，卡钩钩住环形卡槽的外边，实现两机器人的对接锁紧；所述移动单元含有两套由直流电机、涡轮蜗杆、主动轴、从动轴、固定座、底盘壳、带轮和同步带构成的移动机构；所述蜗杆固定在直流电机轴上，涡轮固定在主动轴前部，所述主动轴依次穿过固定座、底盘壳对应孔后与主动带轮相连，所述从动轴依次穿过固定座、底盘壳对应孔后与从动带轮相连，所述固定座固连在底盘壳上，所述同步带套在主动带轮和从动带轮上；所述定位单元位于对接单元上面，含有均布在圆形支架周向上的若干套红外发射器和红外接收器，以及一套由凸镜反射、摄像头成像的全景摄像装置。