[发明专利]一种基于磁钉定位的导航误差修正方法在审
| 申请号： | 201510386093.0 | 申请日： | 2015-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN104897177A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 郑之增;霍伟祺 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 顿海舟;王鸽 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于磁钉定位的导航误差修正方法，包括以下步骤：(a)将磁钉布设于AGV行进的区域内，根据磁钉形成的磁场建立含有位置信息的磁场模型，存储于AGV的导航装置内；(b)AGV内的导航装置导引AGV行进；(c)AGV上的磁传感器检测AGV行进轨迹上的磁钉所产生的磁场特性；(d)将磁传感器检测到的磁场特性与导航装置内预存的磁场模型作对比，推算出磁钉与AGV的相对位置关系；(e)根据磁钉与AGV的相对位置关系，推算出AGV的当前位置；(f)导航装置根据推算出的AGV的位置，调整AGV的位姿，导引AGV修复行走偏差。本发明提供的导航误差修正方法与现有技术相比，具有定位准确，环境适应性强，应用设备成本低的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定位 导航 误差 修正 方法 | ||
【主权项】：
一种基于磁钉定位的导航误差修正方法，其特征在于：包括以下步骤：(a)将磁钉布设于AGV行进的区域内，根据磁钉形成的磁场建立含有位置信息的磁场模型，存储于AGV的导航装置内；(b)AGV内的导航装置导引AGV行进；(c)AGV上的磁传感器检测AGV行进轨迹上的磁钉所产生的磁场特性；(d)将磁传感器检测到的磁场特性与导航装置内预存的磁场模型作对比，推算出磁钉与AGV的相对位置关系；(e)根据磁钉与AGV的相对位置关系，推算出AGV的当前位置；(f)导航装置根据推算出的AGV的位置，调整AGV的位姿，导引AGV修复行走偏差。
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