[发明专利]智能爬楼梯装置及其控制方法

摘要

一种智能爬楼梯装置及其控制方法，涉及一种爬楼梯装置及其方法，装置包括拉杆、货物篮、控制装置、传动装置，传动装置固定在货物篮的下方，控制装置固定在传动装置上，控制装置包括控制板、处理器、姿态解析装置、楼层识别装置、楼层播报装置。方法是以处理器为核心，通过姿态解析装置将数据传输至处理器，处理器计算处理整个装置的姿态，再控制传动装置的电机转速；楼层识别装置感知到所到楼层的层数，再将该层数传输至处理器，处理器计算得出所在楼层号，并调用该数层号信息通过扬声器进行语音播放。本发明可实现自动爬楼梯并自动控制爬楼梯速度，具有性能稳定、语音提示、架构新颖、实用性强的特点，具有较大的市场吸引力。

主权项

一种智能爬楼梯装置的控制方法，其特征在于：该方法是以处理器（302）为核心，通过姿态解析装置（303）的加速度传感器（3031）、重力传感器（3032）将数据传输至处理器（302），处理器（302）融合计算处理整个智能爬楼梯装置的姿态，再控制传动装置（4）的电机（401）转速；楼层识别装置（304）的角度传感器（3042）计算倾斜角度大于30º时，通过编码器（3041）计算一个楼层履带转过的圈数，感知到所到楼层的层数，再将该层数传输至处理器（302），处理器（302）计算得出所在楼层号，处理器（302）调用该楼层号信息，通过数字功放（3051）传送到扬声器（3052）进行语音播放；所述的处理器（302）融合计算处理整个智能爬楼梯装置的姿态的具体过程如下：处理器（302）接收到姿态解析装置（303）的加速度传感器（3031）、重力传感器（3032）传送过来的姿态数据计算作用在整个智能爬楼梯装置上的作用力，该作用力为用户向上的拉力或用户向下的推力；当加速度小于作用力产生的加速度，处理器（302）加大电机（401）的转速；当加速度大于作用力产生的加速度，处理器（302）减小电机（401）的转速；当加速度等于作用力产生的加速度，处理器（302）控制电机（401）匀速转动；所述的智能爬楼梯装置包括拉杆（1）、货物篮（2），拉杆（1）与货物篮（2）连接，还包括有控制装置（3）、传动装置（4），所述的传动装置（4）固定在货物篮（2）的下方，控制装置（3）固定在传动装置上，该控制装置（3）包括控制板（301）以及集成在控制板（301）上的处理器（302）、姿态解析装置（303）、楼层识别装置（304）、楼层播报装置（305）；所述的姿态解析装置（303）与处理器（302）的输入输出控制端连接，楼层识别装置（304）与处理器（302）的输入输出控制端连接，楼层播报装置（305）的输入端与处理器（302）的输出控制端连接，处理器（302）的输出控制端还与传动装置（4）的输入端连接。