[发明专利]指示牌定位方法及系统

摘要

本发明提供一种指示牌定位方法及系统，该方法包括获取第k时刻测试车的全球定位系统位置数据，得到第k时刻测试车的位置观测值；根据第k‑1时刻到第k时刻测试车的惯性导航运动轨迹和第k时刻测试车的位置观测值计算得出第k时刻测试车的最优位置估计值；将第k时刻测试车的最优位置估计值作为第k时刻的指示牌的参考位置数据；根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据。本发明提供的指示牌定位方法及系统减少了对指示牌定位的时间，提高了对指示牌定位的效率和精度。

主权项

一种指示牌定位方法，其特征在于，包括：获取第k时刻测试车的全球定位系统GPS位置数据，得到第k时刻所述测试车的位置观测值；根据第k‑1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹和第k时刻所述测试车的位置观测值计算得出第k时刻所述测试车的最优位置估计值；将第k时刻所述测试车的最优位置估计值作为第k时刻的指示牌的参考位置数据；根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据；其中，所述根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据，包括：根据第k时刻的指示牌的参考位置数据计算得出第k时刻的指示牌的参考位置的法线y：y=-1f′(x0)(x-x0)+y0---(1)]]>根据第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置方程：(x‑x0)2+(y‑y0)2＝R12  (2)根据公式(1)和公式(2)计算得出第k时刻的指示牌的位置数据；上述公式中，x0为第k时刻的指示牌的参考位置的横坐标，y0为第k时刻的指示牌的参考位置的纵坐标，f′(x0)为所述测试车的实际运行轨迹在x0处的斜率，R1为第k时刻扫描到的指示牌与所述测试车之间的距离。