[发明专利]一种三维点云的局部特征提取方法及装置

摘要

本申请提供的三维点云的局部特征提取方法及装置，基于与每个体元素的点对应的局部参考系来计算待提取特征点与相邻体元素的点的角度信息和凹凸信息，能够准确的计算两点之间的特征关系，具有平移、旋转不变的性质，并且由于提取同时将局部点云的凹凸信息包含进去，解决了以往3D局部特征描述时忽略凹凸二义性而导致提取不准的问题。在归一化处理时，采用指数归一化处理及第二范式归一化处理，解决了特征提取时，向量中少量元素过大或过小所导致的相似度计算不准确的问题，从而能提高所提取的三维局部特征的准确性。

主权项

1.一种三维点云的局部特征提取方法，包括：其特征在于，包括：分别计算待提取的局部特征点与预设的点云球体中每个体元素的点的角度信息以及计算所述待提取的局部特征点与每个所述体元素的点之间的曲面的凹凸信息，所述预设的点云球体中包含若干个体元素，所述体元素与所述待提取局部特征点相邻；根据所述角度信息以及所述凹凸信息进行直方图统计，生成与每个所述体元素一一对应的直方图；将与预设的点云球体中各个所述体元素一一对应的各个直方图连接，得到提取向量；对所述提取向量进行指数归一化处理以及第二范式归一化处理。