[发明专利]一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人

摘要

本发明公开了一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人，属于工业机器人技术领域。该喷漆机器人包括纵向驱动链和竖直驱动链以及末端执行机构，纵向驱动链包括底座、纵向驱动装置、传动丝杠、导轨、滑块以及滑台；竖直驱动链包括电机安装座、第一竖直运动驱动装置、第二竖直运动驱动装置、第一竖直运动主动臂、第二竖直运动主动臂、第一竖直运动辅助连接杆、第二竖直运动从动臂、竖直运动连接杆以及竖直运动保姿态杆；末端执行机构包括末端平台、铝材支架、末端导轨、末端滑块、喷枪、喷枪转向调节杆、末端调节丝杠、末端丝杠螺母以及手轮。本发明喷漆机器人动作精确平稳，喷漆路线可根据实际要求灵活调整，本发明能够大幅度降低油漆的损耗率。

主权项

一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人，其特征在于该喷漆机器人包括纵向驱动链(1)、竖直驱动链(2)以及末端执行机构(3)；所述纵向驱动链包括底座(4)、纵向驱动装置(5)、传动丝杠(8)、丝杠螺母(9)、丝杠安装座(10)、导轨(11)、滑块(12)以及滑台(14)；所述纵向驱动装置(5)通过螺栓与纵向运动减速机(6)固接，所述纵向运动减速机(6)安装在所述底座(4)上，所述纵向运动减速机(6)的输出轴通过联轴器(7)与所述传动丝杠(8)连接；所述丝杠安装座(10)的底部固接在所述底座(4)上，所述丝杠安装座(10)通过轴承对所述传动丝杠(8)进行支撑；所述导轨(11)安装在所述底座(4)上，所述滑块(12)安装在所述导轨(11)上，所述滑台(14)安装在所述滑块(12)上；所述丝杠螺母(9)固接在所述滑台(14)上；所述竖直驱动链(2)包括电机安装座(15)、第一竖直运动驱动装置(16)、第一竖直运动减速机(17)、第二竖直运动驱动装置(19)、第一竖直运动减速机(20)、第一竖直运动主动臂(22)、第二竖直运动主动臂(23)、第一竖直运动辅助连接杆(24)、第二竖直运动从动臂(25)、第一竖直运动连接杆(26)、第二竖直运动连接杆(27)以及竖直运动保姿态杆(28)；所述第一竖直运动驱动装置(16)安装在所述电机安装座(15)上，所述电机安装座(15)与所述滑台(14)连接；所述第一竖直运动减速机(17)安装在所述电机安装座(15)上，所述第一竖直运动减速机(17)的两端分别与所述第一竖直运动驱动装置(16)的输出轴以及第一驱动装置法兰盘(18)连接，所述第一驱动装置法兰盘(18)以键连接方式与所述第一竖直运动主动臂(22)相连接，所述第一竖直运动主动臂(22)通过轴承安装在第五连接轴(44)的中部；所述第二竖直运动驱动装置(19)安装在所述电机安装座(15)上，所述第二竖直运动减速机(20)安装在所述电机安装座(15)上，所述第二竖直运动减速机(20)的两端分别与所述第二竖直运动驱动装置(19)的输出轴及第二驱动装置法兰盘(21)连接，所述第二驱动装置法兰盘(21)以键连接方式与所述第二竖直运动主动臂(23)连接，所述第二竖直运动主动臂(23)通过轴承与第二连接轴(41)连接；所述第一竖直运动辅助连接杆(24)的一端通过轴承与所述第一连接轴(40)连接，所述第一竖直运动辅助连接杆(24)的另一端通过轴承与第四连接轴(43)连接，所述第一连接轴(40)通过轴承安装在所述电机安装座(15)上；所述第二竖直运动从动臂(25)的一端通过轴承与所述第二连接轴(41)连接，所述第二竖直运动从动臂(25)的另一端通过轴承与第三连接轴(42)连接；所述水平运动保姿态杆(28)呈三角形状，所述水平运动保姿态杆(28)的三端通过轴承分别与第四连接轴(43)、第五连接轴(44)以及第六连接轴(45)连接；所述第一竖直运动连接杆(26)的两端分别通过轴承与第八连接轴(47)以及所述第四连接轴(45)连接；所述第二竖直运动连接杆(27)的两端分别通过轴承与第七连接轴(46)以及所述第三连接轴(42)连接；所述末端执行机构(3)包括末端平台(29)、铝材支架(30)、末端导轨(31)、末端滑块(32)、喷枪(33)、喷枪安装座(34)、喷枪转向调节杆(35)、末端调节丝杠(36)、末端丝杠螺母(37)、末端丝杠支撑(38)以及手轮(39)；所述铝材支架(30)与所述末端平台(29)固接，所述末端导轨(31)与所述铝材支架(30)固接，所述喷枪安装座(34)安装在所述末端滑块(32)上，所述末端滑块(32)能够在所述末端导轨(31)上移动；所述喷枪(33)与所述喷枪转向调节杆(35)固接，所述喷枪转向调节杆(35)通过紧定螺钉安装在所述喷枪安装座(34)上；所述末端丝杠支撑(38)与所述铝材支架(30)固接，所述末端丝杠支撑(38)通过轴承支撑所述末端调节丝杠(36)；所述末端丝杠螺母(37)与所述喷枪安装座(34)通过螺钉固定，所述手轮(39)固接在所述末端调节丝杠(36)的下端；所述第七连接轴(46)以及所述第八连接轴(47)通过轴承与所述末端平台(29)连接。