[发明专利]一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人

说明书

技术领域：

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人。

背景技术：

目前，国内很多生产汽车零部件企业的自动化程度较低，粗放型的生产过程不仅造成了资源大量的浪费，并且对环境造成了污染。诸如对汽车弹簧表面进行喷漆，传统的机械喷漆方法由于设备的可控制性较差，喷枪的的喷漆轨迹不合理，造成油漆的耗损率达到近60％。因此，这种喷漆方法既增加了降低了工作效率、污染环境，也增加了制造成本。本发明喷漆机器人包括纵向驱动链和竖直驱动链以及末端执行机构，本发明喷漆机器人，采用伺服系统，底座采用丝杠传动，动作精确平稳，在保证系统稳定的同时，降低油漆的损耗率。

发明内容：

本发明针对现有的汽车弹簧喷漆设备的技术问题，提供一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人。本发明所提供的一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人包括包括纵向驱动链1、竖直驱动链2以及末端执行机构3。

所述纵向驱动链包括底座4、纵向驱动装置5、传动丝杠8、丝杠螺母9、丝杠安装座10、导轨11、滑块12以及滑台14；所述纵向驱动装置5通过螺栓与纵向运动减速机6固接，所述纵向运动减速机6安装在所述底座4上，所述纵向运动减速机6的输出轴通过联轴器7与所述传动丝杠8连接；所述丝杠安装座10的底部固接在所述底座4上，所述丝杠安装座10通过轴承对所述传动丝杠8进行支撑；所述导轨11安装在所述底座4上，所述滑块12安装在所述导轨11上，所述滑台14安装在所述滑块12上；所述丝杠螺母9固接在所述滑台14上。

所述竖直驱动链2包括电机安装座15、第一竖直运动驱动装置16、第一竖直运动减速机17、第二竖直运动驱动装置19、第一竖直运动减速机20、第一竖直运动主动臂22、第二竖直运动主动臂23、第一竖直运动辅助连接杆24、第二竖直运动从动臂25、第一竖直运动连接杆26、第二竖直运动连接杆27以及竖直运动保姿态杆28；所述第一竖直运动驱动装置16安装在所述电机安装座15上，所述电机安装座15与所述滑台14连接；所述第一竖直运动减速机17安装在所述电机安装座15上，所述第一竖直运动减速机17的两端分别与所述第一竖直运动驱动装置16的输出轴以及第一驱动装置法兰盘18连接，所述第一驱动装置法兰盘18以键连接方式与所述第一竖直运动主动臂22相连接，所述第一竖直运动主动臂22通过轴承安装在第五连接轴44的中部；所述第二竖直运动驱动装置19安装在所述电机安装座15上，所述第二竖直运动减速机20安装在所述电机安装座15上，所述第二竖直运动减速机20的两端分别与所述第二竖直运动驱动装置19的输出轴及第二驱动装置法兰盘21连接，所述第二驱动装置法兰盘21以键连接方式与所述第二竖直运动主动臂23连接，所述第二竖直运动主动臂23通过轴承与第二连接轴41连接；所述第一竖直运动辅助连接杆24的一端通过轴承与所述第一连接轴40连接，所述第一竖直运动辅助连接杆24的另一端通过轴承与第四连接轴43连接，所述第一连接轴40通过轴承安装在所述电机安装座15上；所述第二竖直运动从动臂25的一端通过轴承与所述第二连接轴41连接，所述第二竖直运动从动臂25的另一端通过轴承与第三连接轴42连接；所述水平运动保姿态杆28呈三角形状，所述水平运动保姿态杆28的三端通过轴承分别与第四连接轴43、第五连接轴44以及第六连接轴45连接；所述第一竖直运动连接杆26的两端分别通过轴承与第八连接轴47以及所述第四连接轴45连接；所述第二竖直运动连接杆27的两端分别通过轴承与第七连接轴46以及所述第三连接轴42连接。

所述末端执行机构3包括末端平台29、铝材支架30、末端导轨31、末端滑块32、喷枪33、喷枪安装座34、喷枪转向调节杆35、末端调节丝杠36、末端丝杠螺母37、末端丝杠支撑38以及手轮39；所述铝材支架30与所述末端平台29固接，所述末端导轨31与所述铝材支架30固接，所述喷枪安装座34安装在所述末端滑块32上，所述末端滑块32能够在所述末端导轨31上移动；所述喷枪33与所述喷枪转向调节杆35固接，所述喷枪转向调节杆35通过紧定螺钉安装在所述喷枪安装座34上；所述末端丝杠支撑38与所述铝材支架30固接，所述末端丝杠支撑38通过轴承支撑所述末端调节丝杠36；所述末端丝杠螺母37与所述喷枪安装座34通过螺钉固定，所述手轮39固接在所述末端调节丝杠36的下端；所述第七连接轴46以及所述第八连接轴47通过轴承与所述末端平台29连接。

本发明具有以下技术特点：

1、本发明的末端执行器上安装的两个喷枪的间距和角度可以根据实际情况自由调整。