[发明专利]一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法

摘要

本发明涉及一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，包括以下步骤(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。与现有技术相比，本发明解决了实际工程应用中存在障碍物约束下，遍历多个任务点，以避障和最短路径距离为目标的遍历次序最优组合规划难题。

主权项

一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径以及该路径的最短距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离；所述的每两个目标栅格之间的最优栅格路径具体为：有障碍物的栅格环境中的n个目标栅格之间共有个两两目标栅格对，将每个目标栅格对应的一个目标栅格视为起点，另一目标栅格为目标点，则两两目标栅格之间的路径规划等效于条已知起点和目标点的栅格环境中最短路径规划问题；所述的采用上述最优栅格路径代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径具体为：通过规划出两两目标点之间的最优栅格路径和最短距离，分别将其作为两目标点的固定路径和距离。