[发明专利]一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法

权利要求书

1.一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；

(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；

(3)采用上述最优栅格路径以及该路径的最短距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离；

所述的每两个目标栅格之间的最优栅格路径具体为：

有障碍物的栅格环境中的n个目标栅格之间共有个两两目标栅格对，将每个目标栅格对应的一个目标栅格视为起点，另一目标栅格为目标点，则两两目标栅格之间的路径规划等效于条已知起点和目标点的栅格环境中最短路径规划问题；

所述的采用上述最优栅格路径代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径具体为：

通过规划出两两目标点之间的最优栅格路径和最短距离，分别将其作为两目标点的固定路径和距离。

2.根据权利要求1所述的一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，其特征在于，采用经典TSP路径规划的遗传算法设计，得出遍历所有目标点的最优遍历次序，所有最优遍历次序目标点之间的最优栅格路径和最短距离的连接即是障碍物环境中TSP的整体最优路径和总距离。

3.根据权利要求1所述的一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，其特征在于，将两两目标栅格间最优路径和最短距离代替对应目标点间直线路径和直线距离，在避开障碍物的前提下进行目标栅格的遍历路径寻优，很好地实现了避障和最优路径的两大目标，得到了障碍物环境中TSP问题的最优组合路径。