[发明专利]一种适用于网格结构件垂直焊缝的机器人焊接装备及焊接方法

摘要

本申请公开了一种适用于网格结构件垂直焊缝的机器人焊接装备及焊接方法，适用于网格结构件垂直焊缝的机器人焊接装备包括升降臂，升降臂顶端固定安装有升降驱动电机，升降驱动电机带动升降臂作上下纵向运动，升降臂的末端安装有机器人，升降臂上下移动带动机器人进行垂直焊缝的焊接；焊接方法包括：机器人进入焊接准备的位置；计算焊枪需要在X、Y方向偏移的偏移值。通过控制系统使焊枪在焊接过程中实时自动跟踪焊缝。该装置将焊接机器人摆动自动化焊接技术与垂直焊接工艺相结合，适应宽和狭窄空间的垂直自动焊接，提高焊接的搭桥能力，满足我国船舶分段流水线建造和大型网格箱型结构件垂直焊缝自动焊接的需求。

主权项

一种适用于网格结构件垂直焊缝的机器人焊接装备，包括可移动门架(7)和安装于可移动门架(7)上端的横向支撑(9)，横向支撑(9)的外侧安装有升降臂(5)，横向支撑(9)上安装有横向驱动电机(2)，横向驱动电机(2)带动横向支撑(9)连同升降臂(5)一起横向移动；所述升降臂(5)顶端固定安装有升降驱动电机(3)，升降驱动电机(3)带动升降臂(5)作上下纵向运动，其特征在于，所述升降臂(5)的末端安装有机器人(8)，机器人(8)的前端安装有防撞器(13)；机器人(8)上安装有焊枪(10)，升降臂(5)上下移动时带动焊枪(10)一起作同步纵向运动，机器人(8)带动焊枪(10)横向来回摆动；所述机器人(8)上安装有用于测量焊枪(10)到工件距离的第一测距传感器(11)和第二测距传感器(12)；所述可移动门架(7)的鞍腿上安装有控制系统(6)，所述控制系统(6)与升降驱动电机(3)、横向驱动电机(2)、机器人(8)、第一测距传感器(11)、第二测距传感器(12)连接。