[发明专利]边界检测装置和边界检测方法

摘要

本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。

主权项

1.一种边界检测装置(1)，其特征在于，包括：获取单元(11)，该获取单元(11)被构造成基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像，所述视差图像包括第一像素区域和第二像素区域；提取单元(13)，该提取单元(13)被构造成基于所述第一像素区域的视差梯度方向和所述第二像素区域的视差梯度方向，从所述第一像素区域和所述第二像素区域提取预定像素区域；以及检测单元(15)，该检测单元(15)被构造成通过将至少一些由所述提取单元提取的多个所述预定像素区域连接在一起，来检测沿着道路存在的台阶表面的边界，其中，所述第一像素区域和所述第二像素区域将所述预定像素区域夹在中间，并且由所述第一像素区域的所述视差梯度方向与所述第二像素区域的所述视差梯度方向形成的较小角度在直角的预定角度范围之内，所述第一像素区域包括第一像素和第二像素，所述第二像素区域包括第三像素和第四像素，所述第一像素和所述第三像素在第一方向上定位在所述预定像素区域的两侧，由所述第一像素的第一视差梯度方向与所述第三像素的第三视差梯度方向所形成的较小角度在直角的预定角度范围之内，所述第二像素和所述第四像素在第二方向上定位在所述预定像素区域的两侧，该第二方向与所述第一方向大致正交，并且由所述第二像素的第二视差梯度方向与所述第四像素的第四视差梯度方向所形成的较小角度在直角的预定角度范围之内。