[发明专利]边界检测装置和边界检测方法

权利要求书

1.一种边界检测装置(1)，其特征在于，包括：

获取单元(11)，该获取单元(11)被构造成基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像，所述视差图像包括第一像素区域和第二像素区域；

提取单元(13)，该提取单元(13)被构造成基于所述第一像素区域的视差梯度方向和所述第二像素区域的视差梯度方向，从所述第一像素区域和所述第二像素区域提取预定像素区域；以及

检测单元(15)，该检测单元(15)被构造成通过将至少一些由所述提取单元提取的多个所述预定像素区域连接在一起，来检测沿着道路存在的台阶表面的边界，

其中，所述第一像素区域和所述第二像素区域将所述预定像素区域夹在中间，并且

由所述第一像素区域的所述视差梯度方向与所述第二像素区域的所述视差梯度方向形成的较小角度在直角的预定角度范围之内，

所述第一像素区域包括第一像素和第二像素，

所述第二像素区域包括第三像素和第四像素，

所述第一像素和所述第三像素在第一方向上定位在所述预定像素区域的两侧，

由所述第一像素的第一视差梯度方向与所述第三像素的第三视差梯度方向所形成的较小角度在直角的预定角度范围之内，

所述第二像素和所述第四像素在第二方向上定位在所述预定像素区域的两侧，该第二方向与所述第一方向大致正交，并且

由所述第二像素的第二视差梯度方向与所述第四像素的第四视差梯度方向所形成的较小角度在直角的预定角度范围之内。

2.根据权利要求1所述的边界检测装置，其中

所述提取单元被构造成基于所述第一像素的所述第一视差梯度方向、所述第二像素的所述第

二视差梯度方向、所述第三像素的所述第三视差梯度方向和所述第四像素的所述第四视差梯度方向，来确定所述预定像素区域是否构成所述台阶表面的上侧或者下侧的边界，并且

所述检测单元被构造成将确定为构成所述台阶表面的上侧的边界的所述预定像素区域连接到一起，并且将确定为构成所述台阶表面的下侧的边界的所述预定像素区域连接到一起。

3.根据权利要求1或者2所述的边界检测装置，其中

所述提取单元被构造成基于所述第一像素的所述第一视差梯度方向、所述第二像素的所述第二视差梯度方向、所述第三像素的所述第三视差梯度方向和所述第四像素的所述第四视差梯度方向，来确定所述预定像素区域是否构成定位在所述道路的左侧或者右侧的所述台阶表面的边界，并且

所述检测单元被构造成将确定为构成定位左侧的所述台阶表面的边界的所述预定像素区域连接到一起，并且将确定为构成定位在右侧的所述台阶表面的边界的所述预定像素区域连接到一起。

4.一种边界检测方法，其特征在于，包括：

基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像，所述视差图像包括第一像素区域和第二像素区域；

基于所述第一像素区域的视差梯度方向和所述第二像素区域的视差梯度方向，从所述第一像素区域和所述第二像素区域提取预定像素区域；以及

通过将至少一些提取的多个所述预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界，

其中，所述第一像素区域和所述第二像素区域将所述预定像素区域夹在中间，并且

由所述第一像素区域的所述视差梯度方向与所述第二像素区域的所述视差梯度方向形成的较小角度在直角的预定角度范围之内，

所述第一像素区域包括第一像素和第二像素，

所述第二像素区域包括第三像素和第四像素，

所述第一像素和所述第三像素在第一方向上定位在所述预定像素区域的两侧，

由所述第一像素的第一视差梯度方向与所述第三像素的第三视差梯度方向所形成的较小角度在直角的预定角度范围之内，

所述第二像素和所述第四像素在第二方向上定位在所述预定像素区域的两侧，该第二方向与所述第一方向大致正交，并且

由所述第二像素的第二视差梯度方向与所述第四像素的第四视差梯度方向所形成的较小角度在直角的预定角度范围之内。