[发明专利]控制运输工具的操作杆的方法和装置

摘要

本发明涉及一种针对以与摩擦制动器(3)相反的方式驱动操作杆(2)的同步电动机(8)的控制方法和装置，包括杆的位置(θ)的传感器(9)、和控制计算机(6)，所述控制计算机(6)包括：‑第一调节器(63)，根据电动机的旋转速度(ω_feedback)和设定速度(ω_cmd)之间的差值(Δω)来定义额定控制电压(U*)；‑第二调节器(67)，根据由电动机提供的瞬时扭矩(T)来确定额定控制电压的饱和极限(‑U_sat；+U_sat)；‑饱和器(64)，利用额定控制电压(U*)和饱和极限(‑U_sat；+U_sat)来提供限定控制电压(U_cmd)；‑变流器(68)，根据电动机的角位置(θ)，利用交流电压(U_alim)信号向电动机(8)的各个绕组供电，该交流电压(U_alim)是利用限定控制电压而生成的。

主权项

1.一种针对用于驱动操作杆的同步电动机(8)的控制方法，该操作杆是飞行器的气动操纵杆，其中，所述操作杆(2)由所述同步电动机以与摩擦制动器(3)相反的方式，以由自动操纵系统确定的速度，即设定速度(ω_cmd)来驱动，所述控制方法包括以下步骤：‑测量所述电动机的角位置(θ)；‑确定所述电动机的旋转速度(ω_feedback)；‑确定电压值，即额定控制电压(U*)，以根据所述电动机的所述旋转速度以闭环的方式来向所述电动机的各个绕组供电；‑对所述电动机提供的瞬时扭矩(T)的值进行估计并将所述值与预定的最大扭矩(T_lim)的值进行比较；‑根据所述瞬时扭矩的值与所述预定的最大扭矩(T_lim)的值的所述比较来确定所述额定控制电压的极限值，即饱和极限(‑Usat；+Usat)，以获得限定控制电压(U_cmd)；‑根据所述电动机的所述角位置，通过交流电压(U_alim)信号来向所述电动机的各个绕组供电，所述交流电压(U_alim)是利用根据预定序列的所述限定控制电压而生成的；其中，所述预定的最大扭矩(T_lim)的值对应于在接管所述操作杆的控制时所提供的飞行员可接受的估计的瞬时扭矩(T)的最大容许值。