[发明专利]电动动力转向装置

摘要

本发明涉及能够得到更良好的操纵转向感的电动动力转向装置。电动动力转向装置的控制装置(5)基于操纵转向扭矩(Th)以及车速(V)对第一辅助分量进行运算。另外，对与逆输入对应的补偿分量进行运算，并且基于将由操纵转向扭矩(Th)以及第一辅助分量的合计值构成的基本驱动扭矩与补偿分量相加后的值，来对转向角指令值进行运算。并且，通过使车辆的转向角追随转向角指令值的转向角反馈控制，来生成第二辅助分量。然后，基于由第一辅助分量与第二辅助分量的合计值构成的辅助指令值，来控制马达(30)的驱动。

主权项

1.一种电动动力转向装置，其中，具备：辅助机构，其对车辆的操纵转向机构赋予马达的辅动力；以及控制部，其基于与所述辅动力的目标值对应的辅助指令值，来控制所述马达的驱动，所述控制部具有：基本辅助分量运算部，其基于随着车辆的转向操作而赋予所述操纵转向机构的操纵转向扭矩，来对所述辅动力的基础分量亦即第一辅助分量进行运算；补偿分量运算部，其对与从车辆的转向轮侧作用于所述操纵转向机构的逆输入对应的补偿分量进行运算；以及辅助指令值运算部，其通过对所述第一辅助分量进行基于所述补偿分量的补偿，来对所述辅助指令值进行运算，所述补偿分量运算部具有：逆输入检测部，其检测或者估计所述逆输入；滤波部，其从所述逆输入的检测值或者估计值提取属于规定频带的特定频率分量；以及相位调整部，其调整由所述滤波部提取的特定频率分量的相位，所述补偿分量运算部构成为基于进行了所述相位调整的特定频率分量对所述补偿分量进行运算，所述规定频带是与逆输入所包含的分量中反映了路面状态的第一逆输入分量对应的频带，所述相位调整部构成为以所述操纵转向机构中所述第一逆输入分量和与所述补偿分量对应的辅动力间的相位的偏移量减小的方式，来调整所述特定频率分量的相位。