[发明专利]基于图像识别技术的可遥控自动除胶系统及控制方法

摘要

一种基于图像识别技术的可遥控车载式自动除胶系统及其控制方法。系统包括自动除胶车和监控器分，自动除胶车与监控器相连；自动除胶车包括车体和自主导航子系统、胶印识别子系统、胶印清理子系统及无线通信子系统；监控器由无线通信模块和远程监控子系统组成。本发明效果使用摄像头代替人眼，进行自动除胶车的自动导航和胶印自动识别，因此车体上无需设置驾驶室，避免了原有除胶车对驾驶员的依赖，减轻了现有除胶设备对现场工作人员的压力，有助于节省人力，降低车载式除胶车的成本；使用无线通信技术实现一台远程监控子系统对多台自动除胶车的远程监控，提高了跑道胶印清理的效率。

主权项

一种基于图像识别技术的可遥控车载式自动除胶系统，其包括自动除胶车(1)和监控器(2)两部分，其中自动除胶车(1)通过无线的方式与监控器(2)相连接；自动除胶车(1)包括车体和安装在车体上的自主导航子系统(1.1)、胶印识别子系统(1.2)、胶印清理子系统(1.3)及无线通信子系统(1.4)；无线通信子系统(1.4)分别与自主导航子系统(1.1)、胶印识别子系统(1.2)和胶印清理子系统(1.3)相连接；所述的自主导航子系统(1.1)、胶印识别子系统(1.2)和胶印清理子系统(1.3)能够通过无线通信子系统(1.4)实现相互之间的数据交换；监控器(2)为自动除胶车(1)的远程操控平台，由无线通信模块(2.1)和远程监控子系统(2.2)组成；远程监控子系统(2.2)与无线通信模块(2.1)相连接，并通过无线通信模块(2.1)与自动除胶车(1)上的无线通信子系统(1.4)实现无线连接；远程监控子系统(2.2)用于显示自动除胶车(1)的状态、控制自动除胶车(1)的动作，并通过无线通信模块(2.1)与自动除胶车(1)进行信息交换；其特征在于：所述的自主导航子系统(1.1)由跑道标线识别模块(1.11)、GPS定位模块(1.12)、动力转向驱动模块(1.13)和导航中央控制模块(1.14)组成，其中：导航中央控制模块(1.14)分别与跑道标线识别模块(1.11)、GPS定位模块(1.12)、动力转向驱动模块(1.13)和无线通信子系统(1.4)相连接；跑道标线识别模块(1.11)包括安装在车体前端的摄像头和高速图像处理芯片，其中摄像头用于采集车体前方识别区域内跑道中线、跑道边线及轮胎胶印的信息，高速图像处理芯片利用图像识别算法得出跑道的白色中轴线，自动除胶车(1)以此为参照物进行导航；动力转向驱动模块(1.13)主要包括车载电池组、大功率电动机和传动机构，其主要负责车体的左右转弯和前进后退的动作；导航中央控制模块(1.14)主要负责接收无线通信子系统(1.4)和跑道标线识别模块(1.11)的信号，控制动力转向驱动模块(1.13)的具体动作，同时向无线通信子系统(1.4)发送当前自动除胶车(1)的运动参数；仅当自动除胶车(1)处于自动模式时，GPS定位模块(1.12)才启动，辅助跑道标线识别模块(1.1)工作，共同实现自主导航。