[发明专利]一种集装箱叠放对齐的测量系统和方法

摘要

本发明涉及一种集装箱叠放对齐的测量系统和方法。本发明采用的技术方案是在吊具上安装两套或多套线激光视觉系统，系统工作时，处理器实时获取两套像机的图像，提取每套图像中投射到下层已放置集装箱上顶面上的激光线，根据激光线的长度对比计算集装箱准确叠放应调整的前后左右位置和旋转角，实现上下层集装箱的叠放对齐。

主权项

一种集装箱叠放对齐测量方法，在吊具上安装两套或多套线激光视觉系统，其特征在于，线激光视觉系统的处理器实时获取摄像机的图像，提取每套图像中投射到下层已放置集装箱上顶面上的激光线，根据激光线的长度对比计算集装箱准确叠放应调整的前后左右位置和旋转角，步骤如下：步骤一：首先由吊车驾驶员或自动控制系统控制吊具抓取集装箱移动到已放置好的集装箱上方附近，然后开启线激光视觉系统进行自动测量，由控制系统进行吊具控制；步骤二：线激光视觉系统中的摄像机连续成像，处理器实时接收摄像机图像，自动提取图像中的激光线；步骤三：处理器根据激光线拐点和端点识别投射到下层集装箱上表面的激光线部分，有如下四种情况：①所有线激光视觉系统都有激光线在下层集装箱上表面上；②仅有左右侧的线激光视觉系统有激光线在下层集装箱上表面上；③仅有前后侧的线激光视觉系统有激光线在下层集装箱上表面上；④所有线激光视觉系统都没有激光线在下层集装箱上表面上；步骤四：进行叠放角度对齐对于步骤三中的情况①、②和③，直接选取下层集装箱上表面的平行激光线进行处理，对于步骤三中的情况④，首先控制吊具左右或前后移动，至少有一侧的线激光视觉系统有激光线投射到下层集装箱上表面上；对比两条平行激光线的长短，若两条激光线一样长，则叠放角度已经对齐；若两条激光线不一样长，则需调整吊具角度，使两条激光线一样长，假设两条激光线的间距为H，一条激光线长L1，另一条激光线长L2，则调整角度为θ=tan-1(L2-L1H)---(1)]]>步骤五：进行叠放位置对齐首先前后移动吊具，使前后侧线激光视觉系统投射到下层集装箱上表面上的激光线长度为零，即刚刚没有激光线投射到下层集装箱上表面上，实现前后位置对齐；然后左右移动吊具，使左右侧线激光视觉系统投射到下层集装箱上表面上的激光线长度为零，实现左右位置对齐；步骤六：控制对齐好的集装箱轻轻落下，叠放在下层集装箱上。