[发明专利]一种自动循迹识别指示系统及其指示方法

摘要

本发明涉及一种自动循迹识别指示系统，包括用于为移动装置提供指示信息的指示块单元，用于检测指示块单元上指示信息的指示块检测单元，为移动装置提供路径指示的控制器。该自动循迹识别指示系统结构简单、识别处理速度快。本发明还涉及一种自动循迹识别指示系统的指示方法，该指示方法能够自各种复杂程度的循迹路径中指示移动装置快速准确到达任一指定目的工位位置。

主权项

一种自动循迹识别指示系统，用于给移动装置提供路径指示，其特征在于：包括指示块单元(1)，设置在循迹路径上，用于给移动装置提供指示信息；指示块检测单元(2)，所述指示块检测单元(2)设置于移动装置上，能够检测到前述指示块单元(1)的指示信息；控制器(4)，与所述指示块检测单元(2)和移动装置连接，根据指示块检测单元(2)检测到的指示信息，给移动装置提供路径指示；根据不同复杂程度的循迹路径，所述指示块单元(1)包括有不同种类的指示块，所述指示块检测单元(2)能够从所述不同种类的指示块中获取相应的前进方向、减速距离和/或转向指示信息；所述自动循迹识别指示系统还包括有与所述控制器(4)通讯连接的指示编码单元(3)，所述指示编码单元(3)中存储有各个目标工位的循迹路径编码，每个循迹路径编码中包含有自起点到达该目标工位的循迹路径中、需要检测到的各种指示块的总数及需要的指示块的转向参数；所述指示块单元(1)包括：主干道指示块(11)，所述主干道指示块(11)设置在循迹路径中主干道转入支道的路口，用于给移动装置在循迹路径的主干道上的移动提供指示信息；支道指示块(12)，所述支道指示块(12)设置在循迹路径中支道转入支道和支道转入主干道的路口，用于给移动装置在循迹路径的支道上的移动提供指示信息；工位节点指示块(13)，所述工位节点指示块(13)分别设置在循迹路径中距离目标工位最近的路口上，用于给移动装置靠近目标工位提供指示信息；目标工位停止指示块(14)，所述目标工位停止指示块(14)设置在目标工位位置，用于给移动装置到达目标工位位置提供指示信息；起点停止指示块(15)，所述起点停止指示块(15)设置在循迹路径的返回路径上，并设置于起点位置，用于给移动装置到达起点位置提供指示信息；所述指示编码单元中每个目标工位的循迹路径编码包括至少一组用于指示自起点到达该目标工位的目标数据组；所述目标数据组中包括：主干道指示数据位，所述主干道指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的主干道指示块的总量；支道指示数据位，所述支道指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的支道指示块的总量；工位节点指示数据位，所述工位节点指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的工位节点指示块的总量；其中在循迹路径中的第一个支道指示块位置不需要转弯的情况下，支道指示数据位存入数据“0”；所述主干道指示块(11)分别设置在循迹路径主干道路口的左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元(2)检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有主干道方向指示数据位，所述主干道方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、最后一个主干道指示块(11)位置的转向参数；所述支道指示块(12)分别设置在循迹路径支道路口左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元(2)检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有支道方向指示数据位，所述支道方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、经过的第一个支道指示块(12)位置和最后一个支道指示块(12)位置的转向参数；所述工位节点指示块(13)分别设置在循迹路径中距离目标工位最近的路口的左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元(2)检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有工位节点方向指示数据位，所述工位节点方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、最后一个工位节点位置至目标工位位置的转向参数。