[发明专利]工程机械回转体控制方法及装置

摘要

本发明涉及回转体控制方法及装置，本发明一个实施例的工程机械回转体控制方法可以包括选择代表信号‑速度曲线的步骤；从操作输入装置接收操作信号值的步骤；把操作信号值应用于选择的信号‑速度曲线而获得基准速度值的步骤；把与基准速度相应的旋转速度命令发送给使回转体旋转的旋转马达的步骤；获得旋转马达的旋转速度的步骤；判断从基准速度减去旋转速度的差是否超过预先设置的最大允许误差的步骤；如果从基准速度减去旋转速度的差超过预先设置的最大允许误差，则获得与旋转速度相应的新信号‑速度曲线的步骤；利用新信号‑速度曲线而从操作信号值获得新基准速度值的步骤；及把与新基准速度相应的新旋转速度命令发送给旋转马达的步骤。

主权项

一种工程机械回转体控制方法，其特征在于，包括：选择代表信号‑速度曲线的步骤；从操作输入装置接收操作信号值的步骤；把所述操作信号值应用于选择的信号‑速度曲线而获得基准速度值的步骤；把与所述基准速度相应的旋转速度命令发送给使回转体旋转的旋转马达的步骤；获得所述旋转马达的旋转速度的步骤；判断从所述基准速度减去所述旋转速度的差是否超过预先设置的最大允许误差的步骤；如果从所述基准速度减去所述旋转速度的差超过预先设置的最大允许误差，则获得与所述旋转速度相应的旋转惯性的新信号‑速度曲线的步骤；利用所述新信号‑速度曲线而从操作信号值获得新基准速度值的步骤；及把与所述新基准速度相应的新旋转速度命令发送给所述旋转马达的步骤，如果从所述基准速度减去所述旋转速度的差超过预先设置的最大允许误差，则获得与所述旋转速度相应的旋转惯性的新信号‑速度曲线的步骤包括：在预先设置的候选信号‑曲线中选择与大于当前选择的信号‑曲线的旋转惯性相应的信号‑曲线中与最小的旋转惯性相应的信号‑曲线的步骤；及反复进行所述在预先设置的候选信号‑曲线中选择与大于当前选择的信号‑曲线的旋转惯性相应的信号‑曲线中与最小的旋转惯性相应的信号‑曲线的步骤，直至从利用当前选择的信号‑曲线而获得的基准速度减去所述旋转马达的旋转速度的差小于预先设置的阈值时为止的步骤。