[发明专利]一种法向找正调姿机构及其调姿方法

摘要

本发明公开了一种法向找正调姿机构，包括支腿主体和吸盘组件，能实现X、Y、Z向位置和相对于工件平面的倾斜角的调节，它应用在法向在线调整机构上，法向在线调整机构是一种具有八条行走腿的法向在线调整机构，四条腿一组，进行行走和调姿，八条腿结构大致相同。本发明的法向找正调姿机构为其中一条腿。本发明的优点在于：1、充分利用机构自身特性，结构简化；2、不添加冗余驱动机构，减轻结构重量；3、结构紧凑，不占用额外空间；4、具有多种度调节方式，适合机身表面自主调姿。

主权项

一种法向找正调姿机构，包括支腿主体和吸盘组件(7)，所述的支腿主体包括编码器(1)、伺服电机(2)、减速器(3)、电机过度盘(4)、丝杠(5)、直线导轨(6)、支腿外套(8)、Z向滑块(9)以及内支腿(10)，所述的伺服电机(2)与减速器(3)连接，所述的丝杠(5)与减速器(3)连接，所述的丝杠(5)与内支腿(10)固定连接，所述的内支腿(10)与滑块(9)固定连接，所述的内支腿(10)滑动设置在支腿外套(8)中，所述的滑块(9)可滑动地设置在直线导轨(6)上，所述的直线导轨(6)固定在支腿外套(8)上，所述的吸盘组件(7)固定在内支腿(10)的下部，所述的吸盘组件(7)包括 Y向直线导轨(11)、Y向过桥板(12)、Y向滑块(13)、弹簧片(14)、支架(15)、球关节(16)、X向锁紧器(17)、X向过桥板(18)、X向滑块(19)、X向直线导轨(20)、X向弹簧(21)、Y向锁紧器(22)以及Y向弹簧(23)，所述的X向滑块(19)、Y向滑块(13)均与吸盘组件(7)主体连接，所述的球关节(16)固定在支架(15)上并使支架(15)与吸盘组件(7)主体转动铰接，所述的X向直线导轨(20)和Y向直线导轨(11)均与吸盘固定，所述的X向滑块(19)可以在X向直线导轨(20)上沿水平X轴方向滑动，所述的Y向滑块(13)可以在Y向直线导轨(11)上沿水平Y轴方向滑动，所述的弹簧片(14)、X向弹簧(21)、Y向弹簧(23)可以分别使吸盘组件(7)主体、X向滑块(19)、Y向滑块(13)归位。