[发明专利]一种基于无线信号数据融合的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，通过Wi‑Fi信号和RFID信号融合的方式，结合卡尔曼滤波器对接收信号进行噪声优化处理，并将得到的优化了的RSSI值进行三边测量计算，从而得到移动节点的定位坐标。本发明利用卡尔曼滤波器的降噪处理能够有效降低室内噪声对无线信号的干扰，提高室内定位精度。通过Wi‑Fi技术和RFID技术的融合定位进一步提高室内定位精度，并且这两种定位技术的有机协同互补大大提高了定位方法的鲁棒性。在Wi‑Fi信号和RFID信号的融合定位下不仅取得了室内定位精度和设备成本开销的平衡点，并在得到待定位物体具体坐标的同时还能了解到关于待定位物体周围环境的描述信息。

主权项

一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，将Wi‑Fi信号和RFID信号进行数据融合，再针对移动节点进行室内定位，其步骤如下：步骤一：在室内定位前，将Wi‑Fi路由器呈近似正三角的形式分布在室内环境中，将RFID标签按需部署在室内固定物上；步骤二：在室内定位过程中，移动节点根据不同的无线信号覆盖情况，可分为只能接收到Wi‑Fi信号，只能接收到RFID信号以及Wi‑Fi和RFID信号均能接收到这三种不同的定位情况进行定位；步骤三：根据这三种不同的定位情况，利用卡尔曼滤波器对移动节点接收到的无线信号进行自循环迭代处理，分别得到相应的RSSI值；步骤四：根据得到的RSSI值，结合三边测量的方法得到移动节点的室内定位坐标，其中，当针对Wi‑Fi信号得到的数据进行三边测量时，选取能够形成近似正三角形的Wi‑Fi路由器组进行三边测量计算。