[发明专利]一种基于无线信号数据融合的室内定位方法

权利要求书

1.一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，将Wi-Fi信号和RFID信号进行数据融合，再针对移动节点进行室内定位，其步骤如下：

步骤一：在室内定位前，将Wi-Fi路由器呈近似正三角的形式分布在室内环境中，将RFID标签按需部署在室内固定物上；

步骤二：在室内定位过程中，移动节点根据不同的无线信号覆盖情况，可分为只能接收到Wi-Fi信号，只能接收到RFID信号以及Wi-Fi和RFID信号均能接收到这三种不同的定位情况进行定位；

步骤三：根据这三种不同的定位情况，利用卡尔曼滤波器对移动节点接收到的无线信号进行自循环迭代处理，分别得到相应的RSSI值；

步骤四：根据得到的RSSI值，结合三边测量的方法得到移动节点的室内定位坐标，其中，当针对Wi-Fi信号得到的数据进行三边测量时，选取能够形成近似正三角形的Wi-Fi路由器组进行三边测量计算。

2.根据权利要求1所述的一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，所述步骤一的定位前已知节点的部署情况是将Wi-Fi节点呈近似等边三角形的方式进行部署，而不采用规则的、均匀的网格状节点部署方式，将RFID标签按需部署在室内固定物上，并在室内场景的角落，距离Wi-Fi节点较远的位置，以及人流量较大的地方额外部署RFID标签。

3.根据权利要求1所述的一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，所述步骤二的定位情况，即此时移动节点只能接收到Wi-Fi信号；假设一共能接收n个Wi-Fi节点的信号，以3个移动节点能接收到信号的Wi-Fi节点为一组，筛选出所有能组成近似等边三角形的Wi-Fi节点组，共有n'组，对所有Wi-Fi信号的RSSI值用卡尔曼滤波器进行处理，用三边测量的方法，分别根据符合近似等边三角形分布的n'组Wi-Fi节点和其他组Wi-Fi节点计算出估计坐标(x_i',y_i')和(x_i,y_i)，然后对所有坐标求均值，得到定位坐标(x,y)。

4.根据权利要求1所述的一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，所述步骤二的定位情况，即此时移动节点只能接收到RFID信号；不妨设接收到m个RFID信号，则根据卡尔曼滤波器处理过的RSSI值，应用三边测量定位的方法对移动节点进行位置计算，得到坐标值(x_j,y_j)，最后对求得的坐标值取平均值，得到定位坐标(x,y)。

5.根据权利要求1所述的一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，所述步骤二的定位情况，即此时移动节点既能接收到Wi-Fi信号又能接收到RFID信号；根据经由卡尔曼滤波器处理的RFID信号的RSSI值，用三边测量定位的方法对移动节点进行位置估算，得到基于RFID信号的位置估算坐标(x”,y”)，再筛选出所有近似正三角形的Wi-Fi节点组，用卡尔曼滤波器处理后的RSSI值进行三边测量计算，得到基于Wi-Fi信号的位置估算坐标(x',y')，然后将上述两个坐标取平均值，得到移动节点的定位坐标(x,y)。

6.根据权利要求1所述的一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，对移动节点接收到的无线信号均要利用卡尔曼滤波器进行处理，将接收到的RSSI初始值代入卡尔曼滤波器的自循环迭代过程，然后根据处理过的RSSI值，利用三边测量方法计算得到移动节点的定位坐标。

7.根据权利要求1所述的一种基于无线信号数据融合的室内定位方法，对于移动节点的室内定位结果包含了两个部分，一个是具体的坐标值，另一个是具体的位置描述信息。